唐吉诃德觉得自己应该摆脱城堡里这种安逸的生活了。他觉得让自己无所事事地留在这里，让公爵和公爵夫人像对待所有游侠骑士那样，每天都沉溺在歌舞升平之中，实在有负于上帝。于是有一天，他请求公爵和公爵夫人准许自己离开。公爵和公爵夫人表现出很依依不舍的样子，同意了唐吉诃德的请求。公爵夫人把桑乔的妻子给丈夫的信交给了桑乔。
桑乔看完信，不禁泪流满面，说道：
“我老婆特雷莎听说我当了总督，对我寄托了如此大的希望，哪里会想到到头来，我还得跟着主人唐吉诃德四处漂泊呢？但即使这样，我还是很高兴我的特雷莎不忘本分，给公爵夫人送来了橡子，否则她就显得忘恩负义了，那么我会很伤心的。令我宽慰的是，这礼物不能算贿赂，因为在她送橡子之前，我已经当上了总督。如果得到了别人的好处，哪怕只送一点儿小小的礼物，也算是知恩图报了。实际上，我当总督来去都是赤条条，因此我可以心安理得地说：‘我生来赤条条，现在也是赤条条，没亏也没赚。’这就不错了。”
这是桑乔出发那天发生的事。唐吉诃德在前一天晚上已经向公爵和公爵夫人告别，现在他全身披挂地出现在城堡的空场上。城堡里的所有人都已聚集在走廊里看着唐吉诃德，公爵和公爵夫人也来了。桑乔带着褡裢、提包和干粮，骑在驴背上，非常高兴，因为前一天晚上，公爵的管家，也就是那个扮成三摆裙夫人的人，给了他一个小口袋，里面有两百个金盾，以备路上用。这件事连唐吉诃德也不知道。大家正为唐吉诃德送行，女佣群里那个机灵淘气的阿尔蒂西多拉忽然提高了嗓门，语调凄凉地说道：
坏骑士，请你勒一下缰绳，
听我讲，
不必催动你那不驯的马匹
把蹄扬。
虚伪的人，你逃避的
不是一条毒蛇，
而是一只
小小的羔羊。
恶毒的魔鬼，你嘲弄的
是山上的狄安娜和树林里的维纳斯
都相形见绌的
美丽姑娘。
冷酷的比雷诺，逃亡的埃涅阿斯，
让恶魔与你为伴，我心才舒畅。
你用你的爪子
无情地带走了
一个多情温柔姑娘的
肝胆心肠。
你还带走了三块头巾，
一副吊袜带，
就从我那
洁白似玉的细嫩腿上。
你还带走了我的无数叹息，
倘若它们能变成火焰，
即使有无数的特洛伊，
也会被烧光。
冷酷的比雷诺，逃亡的埃涅阿斯，
让恶魔与你为伴，我心才舒畅。
你的侍从桑乔
冷漠无情，
却使你的杜尔西内亚摆脱不了魔障。
也许在我这里，
好人为罪人受过。
你是自作自受，
重罚应当。
你的最佳运气
终将变成不幸，
你的遐思只能变成梦想，
你的忠贞必将被人遗忘。
冷酷的比雷诺，逃亡的埃涅阿斯，
让恶魔与你为伴，我心才舒畅。
从塞维利亚到马切纳，
从格拉纳达到洛哈，
从伦敦到英国
让你的伪君子臭名远扬。
如果你玩
“王朝”、“百分”或“头牌”，
大小王不到你手，
七和A也无望。
你若修趼子，
让你血流不止；
你若拔牙，
让你牙根断在牙床！
冷酷的比雷诺，逃亡的埃涅阿斯，
让恶魔与你为伴，我心才舒畅。
心受创伤的阿尔蒂西多拉哀叹着自己的命运，唐吉诃德一直注视着她，一言不发。阿尔蒂西多拉唱完后，唐吉诃德转过头对桑乔说道：
“我以你家先辈的性命发誓，我的桑乔，你必须对我说实话，是不是你拿了这位多情姑娘说的那三块头巾和一副吊袜带？”
桑乔答道：
“三块头巾是我拿的，可那副吊袜带，跟我根本就不沾边。”
公爵夫人对阿尔蒂西多拉的大胆行为甚感惊讶。她虽然知道阿尔蒂西多拉冒失、爱开玩笑并且放肆，却没料到这个姑娘会放肆到这种程度。而且，她事先并不知道阿尔蒂西多拉会开这个玩笑，所以更是惊奇不已。公爵想把气氛搞得更活跃些，便说道：
“骑士大人，您在我的城堡里受到了很好的款待，却居然偷走我的侍女的至少三块头巾，也许还有一副吊袜带，我觉得这样不好。这表明您居心不良，与您的盛名不符。请您把吊袜带还给这位姑娘，否则我就要同您展开一场生死决斗，而且决不惧怕恶毒的魔法师像对待与您交战的仆人托西洛斯那样，改变我的面孔。”
“上帝并不希望我向曾经热情照顾我的大人拔剑。”唐吉诃德说，“头巾我可以还回去，桑乔说在他手里呢。可是还吊袜带就不可能了，因为我和桑乔都没拿。如果您这位女佣仔细翻翻自己的东西，准能找到。公爵大人，我从没有偷过东西，今生今世也不想偷，上帝也不允许我这样做。至于这位姑娘已经坠入情网而不能自拔，我没有责任，因此也就没有必要向您和向她道歉。我只请求您不要把人看扁了，还是重新让我上路吧。”
“愿上帝保佑您一路平安，唐吉诃德大人。”公爵夫人说，“愿我们总能听到您的好消息。再见吧。只要您还留在这里，所有看到您的姑娘就都会欲火难捺。我这个侍女我自会责罚，让她以后心正眼不斜。”
“请您再听我说一句，英勇的唐吉诃德。”阿尔蒂西多拉说道，“请您原谅我说您拿了我的吊袜带。我向上帝和我的灵魂发誓，吊袜带现在就在我腿上呢。我真是骑驴找驴。”
“我早就说过，”桑乔说，“若是我拿了东西不说，那像话吗？如果我想拿，我当总督的时候有的是机会。”
唐吉诃德向公爵、公爵夫人和所有在场的人低头鞠躬，然后掉转缰绳走出了城堡。桑乔骑着驴跟在后面，两人直奔萨拉戈萨。