按照中国传统，中华文明史起自三皇五帝时期，号称“中华文明五千年”。我们或可认为三皇五帝不过是中华共同体形成之初“王天下”的代表人物。但在传说中，神农曾有“石城十仞，汤池百步，带甲百万，而亡粟，弗能守也”的事件发生。而另一位传说中的人物黄帝，据说也曾“为五城十二楼。”而大禹的父亲鲧更有“鲧做城郭”之说流传下来。这些记载或传说其实都表达了一个意思：在中华共同体形成初期，城就相伴而生了。
更重要的是，这些传说都被当代的考古发现间接证实。在目前已发现的黄河中游地区属龙山文化时期的诸城址，长江中游地区属屈家岭文化到石家河文化时期的诸城址，长江上游地区属宝墩文化时期的诸城址以及河套地区属老虎山文化时期的诸石城址等，都是属于三皇五帝传说时代的城址。
在人类社会早期，城与国往往合为一体，一城大多就是一国，一国更多的只有一城。这些国或城分散在神州各地，规模、形式并不见得都相同，但相互之间却总有些联系，或争战、或交易，就在这分分合合、纠结不清的过程中，最终形成中华共同体，城也就成为这一民族共同体重要的物化标志。
到了夏商时期，中华共同体已经稳步发展，并在中心地带的河洛地区首先形成了最早的都城。被认为是夏代都城遗址的二里头遗址位于河南郑州，而商的早期都城亳，位于今河南偃师，而后再迁到今河南郑州，史称隞，再迁至今河南安阳洹水畔的相城。这些城池从目前考古发掘的情况来看，都规模宏大、气势雄伟。除了这些位于黄河流域的大型都城外，长江流域这一时期也出现不少的城址，甚至这些城址的规模与出土的文物并不逊色于河洛地区的都城，其中最典型的是蜀汉三星堆遗址。而湖北黄陂的盘龙城，规模与形制也与三星堆差相仿佛。
夏商之后的西周，在武王伐纣，尤其是在周公平叛三监之乱后，封建诸侯，以屏蕃周。各诸侯就国后所做的第一件事就是兴建王城。由于周王室推崇“大聚”，所以，各国诸侯纷纷兴筑大城，并延续了外郭内城的制度。再到后来，狼烟四起的战国时代，更是进入了修城的高潮时期，在《左传》中我们就可以常常看到“城”某地的记载。这里的“城”是动词，也就是修筑城墙、兴建城市之意。
秦灭六国，一统天下，建立了第一个皇权专制的中央集权制国家，并改西周实行的分土而治的封建制为分民而治的郡县制。秦虽二世而亡，但他的制度却为西汉政权所继承。汉兴之初，高祖刘邦即“令天下县、邑城。”据说，从此兴起了一波筑城的风潮，而这也为考古所证实：西至后来为武帝所征服的河西地区，东到沿海，南到岭南，北抵长城，到处都有汉代古城的发现。不过，除了皇都长安，以及西周延续下来的诸侯国都外，大多数郡县邑城规模狭小，与后世的通都大邑相比，不足为道。不过，话又说回来，在当时即便是通都大邑，也多没有规划，基本上是因地制宜，因陋就简。甚至连国都长安，也不过是一个宫殿密集、官署杂错其间的居住区域，城墙是在多年后才修建起来的。至于所谓的“南象南斗，北象北斗”的斗城之形，其实不过是一个迫不得已的结果，并没有后世所描述得天花乱坠的理念蕴含其中。
但是，在汉武帝“罢黜百家，独尊儒术”后，儒学从此成为统治阶层主导意识形态，都城的实体建设也就发生了根本的改变。尽管两汉都还来不及将儒家的礼制完全贯彻到都城规划与都城建设中，但这一理念却从此深入人心，因此无论是六朝建康，还是曹魏邺都，都力图在城市建设中体现出儒家礼制，把国家意识形态具体化。不过，这一时期真正把儒家礼制运用到都城建设中的巅峰之作却是鲜卑族所建立的北魏政权，他们所营建的都城洛阳堪称当时最能体现《周礼·考工记》原则的作品，并显然启发了后来宇文恺营建隋都大兴城的思路。而关于这一点，我们会在后文中详细论述。
唐代，作为中国封建社会的鼎盛时期，国都长安及东都洛阳城市建筑宏伟壮阔。其规划整齐的坊市，巍峨壮丽的宫城，成为当时周边国家，如日本、渤海国和南诏国争相模仿的典范。事实上，唐代的长安确实是将儒家礼制应用到都城规划中的又一个经典之作，它直接承袭了北魏洛阳的规划思想与城市布局理念，并且对后世的都城规划影响深远，尤其是元大都的修建隐约透露出唐长安的影响。
这一时期中国的城市还有一个重要的特征，就是国都之外的城市也得到了长足的发展。长江流域的扬州与益州（今成都）“号为天下繁侈”，其城市规模与经济生活都达到了十分可观的水平。事实上，这也是我国经济中心南移的一个重要表征，由此反映出经济活动已开始在城市发展中居于重要位置。
宋、辽、金、元，是中国城市发展史上一个重要阶段。从都城规划上，出现了元大都这样最完美地实现了《周礼·考工记》儒家礼制的都城？与此同时，地方经济的发展，催生了大批地方城市的出现，其规模与地位可与都城分庭抗礼，成为从唐代到明清时期的重要转折时期。
被西方汉学家称为“帝国晚期”的明清时期，城市发展进入到一个新的阶段。城市规划方面虽没有创新，但地方城市的兴起，使得城市在全国经济中占据了十分重要的地位，尤其是市镇经济的发展，几乎成为这一时期最重要的经济特征。在这一阶段的末期，因列强的进入，沿海、沿江地区开埠城市的出现，则完全改变了中国城市的旧有格局与景观，成为学者所称的“镶嵌在旧式长袍的新式花边”。