竹筒饭是将米装在竹筒内烹熟的米食，做法是：取新鲜青竹，每节锯开一端。浸泡糯米三小时，添加调味料，拌匀，填进一端开口的竹筒内约八分满，再注水至九分满，密封开口端，煮熟。另有烧烤法：青竹如前述锯开，洗净，浸泡竹筒半天。筒内填入约三分之一调过味的米，加水如前。密封竹筒，平放在炭火上翻转烘烤至熟。
各地竹筒饭做法不同，台湾当地少数民族所制有煮有烤；海南黎族都用火烤，其竹筒饭有肉饭、豆饭、盐巴饭，皆以山兰稻之香米为原料，烧烤时以香蕉叶封口，将青竹烤至焦黄。
竹筒须选用新鲜青竹，常见的是孟宗竹、桂竹和麻竹，节距以较长者为佳。竹筒之封口则多用铝箔纸、干净湿布条、新鲜香蕉叶。台中“竹之乡”的竹筒采用竹子底部的竹头，相对特殊。
竹筒烹饭味道好，又非常环保，用过的竹筒还可以当燃料。竹筒之为用大矣，装米炊饭，也可以烹菜。鹿谷“天鹅湖茶花园”“丰阁民宿餐厅”经营竹筒全餐，除了炭烤竹筒饭，还有各色竹筒菜，如竹筒香菇鸡、丸子、红枣山药、菇、笋、南瓜等，并附赠竹碗，另点燃竹筒炮娱宾。又如傣族、哈尼族、景颇族用竹筒制茶菜：将茶叶填塞进竹筒内，桩实，先令多余茶水淌出，再以灰泥封口，使其发酵，待两三个月茶叶变黄后取出晾干，加香油腌渍调味，当菜肴食用。
台湾的竹筒饭源自当地少数民族的庆典活动，勇士狩猎、出征总是少不了它，不仅是台湾当地少数民族的主食，亦是傣族、哈尼族、布朗族、基诺族、拉祜族、黎族常吃的米食。由于竹筒内有一层薄膜，烹熟后，竹膜会脱落，包覆筒内的米饭，吃起来竹香扑鼻。
有人在竹筒内添加肉、香菇、鱼等，当然这些材料都必须剁得细碎，才无碍口感。不过，竹筒之为物不仅是装饭的容器，竹筒饭的美学内涵是饭香中表现竹香，取竹子的清香渗透入米饭中，以清淡为尚，佐料不宜多，米饭也不宜过度爆香调味，以免遮掩了轻淡的竹香：有人在米中加进卤肉、腊味、熏味，实不足为训。
马来人的竹筒饭（Lemang）也常作为馈赠佳礼，他们制竹筒饭与我们颇为不同，除了用椰奶取代清水，在填米入粗大的竹筒前，会先在竹内垫一圈香蕉叶，其实已隔绝了竹香。我曾经旅行马来西亚Port Dickson，走出建于海上的Avilion Resort酒店，来到斋戒月市集，有好几个食摊正烘烤着竹筒饭，人群聚集在不断升腾的炊烟前，广场上流动着强烈的饥饿氛围。
竹筒饭多于山区野外制作，也可于风景区。我们在乌来老街、溪头，到处在卖竹筒饭。它和其他食物一样，不免随着时代在变易，台东“鹿野温泉酒店”就改变传统，加入地方农特产如香椿、福禄绿茶、鹿野土鸡肉，焖烧，令米香融和竹春和茶香，有一种健康保健的暗示。此外，食品加工业也大量生产，我们在量贩大卖场，随时可以买得到。
竹筒饭召唤台湾少数民族胃肠的乡愁和记忆，也连接着汉人的野炊记忆。如果在邹族所在的阿里山区吃竹筒饭，蘸一点阿里山特产的新鲜山葵研磨的芥末酱油，风味更迷人。阿里山出产的山葵长相俊秀，我逛东京筑地市场时，看摊商标榜所卖的中国台湾山葵，价钱、风味、外观都非日本土产能望其项背。
我曾独自爬山，在乌来一处瀑布下野餐，山明水秀，印象甚好；后来带家人再去，吃竹筒饭，升火煮咖啡，泡茶。瀑布依旧在，只是已经满地垃圾，吸引来不少苍蝇。我好像挨了一记闷棍，忽然觉得无处悠游于天地间。