早年，熊十力与何自新共同参加革命，何自新曾经对熊十力说：“君弱冠能文，奋起投笔，可谓有英雄之气。然解捷搜玄、智穷应物，神解深者机智短也。学长集义，才愧经邦，学问与才猷不必合也。夫振绝学者，存乎孤往，君所堪也；领群伦者，资乎权变，君何有焉？继往开来，唯君是望；事业之途，其可已矣。”十力佛然曰：“天下第一等人，自是学问事功合辙。兄何薄吾之甚耶？”何自新默然不复言。
何自新去世后，熊十力在为其作的传中说：“民国既建，乱靡有定。自新固死于辛亥前一岁。十力孤存天壤间，茬蒋不自立。久之，从军湘鄂，浪游两粤，默察人心风会，益知来日大难。于是始悟我生来一大事，实有在政治革命之外者。痛悔已往随俗浮沉无真志，誓绝世缘，而为求己之学。每有荒懈，未尝不追思吾自新之言，以自愧自励也。”
熊十力在致友人的信中说：“力所以说话便好骂人，全是悲心行乎不容己，……然力亦只是口头便及之，却绝不于文字上批评时贤，此正不敢不自重之意，贤者察之。”正因为熊氏待人出自本心，心无城府，虽门风陡峻、口无遮拦，也颇有些青年才俊前来相随。
除了“常往晤熊先生”的牟宗三外，罗常培、郑天挺等也向熊十力执弟子礼。罗当时已是教授、系主任，却对狂傲不知收束的熊讲师毕恭毕敬。熊喜欢吃鸡，学生们来看他时，知道老师癖好，身后总夹只鸡来。熊也从不跟学生客气，有一段时间，他干脆搬去与学生住在了一起。人说梁先生多是学生住老师家，熊则多是老师住学生家，信哉斯言。
1928年，汤用彤等邀熊十力到南京中央大学作演讲。熊氏素来不喜演讲，他曾发誓说“不为名流，不为报章杂志写文字，不应讲演之约”，“素未与稠人演说，故拙于口才”。然而此次乃老友相约，拙于口才的熊氏只好做一次“稠人间的演说”。此一番讲学，却吸引住了另一位俊儒——唐君毅，唐先生正是此时得列熊氏门墙。
熊十力曾寄语弟子唐君毅说：“又告君毅，评唯物文，故不可多作。而方正学、玉洙、郑所南、船山、亭林、晚村诸先贤民族思想之意，却切要。此一精神树不起，则一切无可谈也。名士习气不破除，民族思想也培不起。名士无真心肝，无真实力量，有何同类之爱，希独立之望乎？此等话说来，必人人皆曰早知之，其实确不知。陶诗有曰：摆落悠悠谈。此语至深哉！今人摇笔弄舌，知见多极，实皆悠悠谈耳。今各上庠名流，有族类沦亡之感否？”此教导唐君毅一直留在身边，引为座右，到香港后，便放在自己办公桌玻璃板下，时时自省。
1943年，徐复观听到友人对熊十力的推崇、介绍，继在上司处看到熊先生的《新唯识论》上卷，于是写了写了一封信给熊先生表示仰慕。“不几天，居然接到回信，粗纸浓墨，旁边加上红墨两色的圈点，说完收到我的信后，接着是‘予有志于学乎，学者所以学为人也’两句，开陈了一番治学做人的道理。再说到后生对于前辈应当有的礼貌，责我文字潦草，诚敬之意不足，要我特别注意。这封信所给我的启发与感动，超过了《新唯识论》。因为句句坚实凝重，在率直的语气中，含有磁性的吸引力。”
抗战末期，徐复观去看望熊十力先生，临走时，熊先生送他送得很远，一面走，一面谈自己穷困的经历，并时时淌下黄豆大的泪珠。
熊十力诫张中行语：每日于百忙中，须取古今大著读之。至少数页，毋间断。寻玩义理，须向多方体究，更须钻入深处，勿以浮泛知解为实悟也。
熊十力的老朋友邓高镜，抗日战争期间，留在北平。熊十力回到北京大学，见到他生活潦倒，熊十力就提议，和林宰平、汤用彤诸先生按月给他生活费。这种资助一直到邓老先生逝世。
1962年，因国民经济极度困难，熊十力主动提出减薪，未获准。
王元化曾回忆他1962年去拜访熊十力的情形：他的身材瘦弱，精神矍铄，双目奕奕有神，留有胡须，已全白，未蓄发，平顶头，穿的是老式裤褂。我表示了仰慕之意，他询问我在何处工作，读什么书等等。这天他的心情很好。他的态度柔和，言谈也极儒雅，声调甚至近于细弱。
当时我几乎与人断绝往来，我的处境使我变得孤独。我觉得他具有理解别人的力量，他的眼光似乎默默地含有对被侮辱被损害者的同情，这使我一见到他就从自己内心深处产生了一种亲和力。这种感觉似乎来得突兀，但我相信它。在我们往来的近三年内，我从未讲过自己的遭遇，他也从未询问过。直到他去世十多年后，我才从他的哲嗣世菩夫妇那裹得悉，十力先生对我的坎坷经历和当时的处境十分清楚，并且曾为之啼嘘。他在人心目中成为一个放达不拘的古怪人物。但他也有亲切柔和、平易近人的一面。