六乐是周代人盛称的“六代之乐”的简称。周代人记载的黄帝、尧、舜、禹、汤和周武王之乐，统称为“六代之乐”。《周礼·春官·大司乐》说：“以乐舞教国子，舞《云门大卷》《大咸》（即《咸池》）《大韶》（即《韶》）《大夏》《大濩》《大武》。”郑玄注说：“此周所存六代之乐。黄帝曰《云门大卷》……《大咸》，《咸池》，尧乐也……《大韶》，舜乐也……《大夏》，禹乐也；《大濩》，汤乐也……《大武》，武王乐也。”这个记载，与其他典籍不完全相同，如郑玄注《礼记·乐记》，就以《大章》为尧乐，与《吕氏春秋》同。这些乐舞，在周代的雅乐系统中是确实在表演的。比如孔子在齐国就听到舜乐《韶》（因为伴奏乐器中有箫，又称《箫韶》）的表演，竟至于“三月不知肉味，曰：‘不图为乐之至于斯也！”（《论语·述而》）并且称赞说：“《韶》尽美矣，又尽善也。”（《论语·八佾》）
六乐又分为文舞和武舞两类。
《云门》《咸池》《韶》《大夏》是文舞。文舞的表演情况是表演者左手执籥（一种吹管乐器），右手执翟（锦鸡尾羽）；《大濩》《大武》是武舞。武舞的表演情况是舞者左手执干（盾），右手执戚（大斧）。