秦、汉时期朝廷掌管乐舞的机构。掌管乐舞的机构，历代皆有，周代归属大宗伯，下属有大司乐、乐师、太师、小师、磬师、钟师、笙师等。
乐府的设立，起于秦代。汉初经济凋敝，到汉武帝时，国力强盛，于是才开始大兴礼乐，重建乐府，以大音乐家李延年为协律都尉，大文学家、音乐家司马相如等人协同，进行了大规模的乐舞整理工作。他们做了两件大事：第一是采诗，即搜集各地民歌。这是一件了不起的大事，使大量的民间音乐得以保存。第二，是在采诗的基础上进行整理和创作。《汉书·礼乐志》说：“至武帝定郊祀之礼……乃立乐府，采诗夜诵，有赵、代、秦、楚之讴。以李延年为协律都尉，多举司马相如等数十人造为诗赋，略论律吕，以合八音之调，作十九章之歌。”
乐府机构，在魏晋南北朝时期和隋代都还存在，但规模和成就都远远不及汉乐府了。
乐府的另一个意思，是乐府所采集、可以合乐演唱的诗歌。后来，把文人向乐府学习的拟作也称为“乐府”，比如白居易的“新乐府”、皮日休的“正乐府”等。