席地而坐是古人的起居习俗，其由来已久，远在商周时期就已如此。其延续时间也很长，至少保持到唐代。所谓席地而坐，就是在地上铺张席子坐在上面。席又分为“筵”与“席”两种。筵〔yan严〕是竹席，形制较大，是为了隔开土地，使地面清洁而铺设的，故只铺一层。因为室内满铺着筵，整洁美观，所以人们进室内要先脱鞋，以免将污泥尘土带入室内，踏脏铺筵。这就形成一种礼节，在室内是不应穿鞋的。《吕氏春秋·至忠篇》载，春秋时期，有一次齐王生病，名医文挚用激怒他的方法为其治病，其中不脱鞋即进室也是重要的一项。结果齐王见文挚“不解屦〔ju据〕”进室，且“登床，履王衣”，勃然大怒，竟下令将文挚活活烹死了。这件事反映了脱鞋之礼的重要。不仅是鞋，古人为了表示对主人的尊重，入室连袜子也不能穿。《左传·哀公二十五年》载，一次卫侯与大夫们饮酒时，褚师声子穿着袜子就登上席子，卫侯一见大怒。褚师声子连忙解释，说自己脚上有疮，和别人不一样，如让君王看到会恶心呕吐的，因此不敢脱袜。卫侯更加生气，虽然大夫们都纷纷劝解，卫侯仍然认为这是对自己不恭，是绝对不许可的。直到褚师声子无奈退出，卫侯还把手叉在腰上忿忿地说：“一定要砍断你的脚！”这说明古人对入室脱袜的礼节也十分看重。
狭义的席一般用蒲草编制，呈长方形，置于筵上，是为了隔潮而垫坐在身下，故可铺几重。《礼记·礼器》说，“天子之席五重”，而诸侯用三重，大夫两重。贫苦人家可以无席铺垫；对于贵族来说，居必有席，否则就是违礼。坐席也有许多讲究。如《礼记》规定：“父子不同席”，“男女不同席”，“有丧者专席而坐”。已经坐在席上，对尊者自表谦卑就要让席。另外，还要求“席不正不坐”(《论语·乡党》)。所谓正，是指席子的四边应与墙壁平行。强调席正，是为了表示庄重。《礼记·曲礼上》还规定：“为人子者……坐不中席。”古代一席坐四人，共坐时席端为尊者之位，独坐时则以中为尊，故卑者不能居中，既为人子(即尚未自立门户者)，即使独坐也只能靠边。如果有五人以上相聚，则应把长者安置于另外的席上，称为“异席”。
古人坐的姿势是两膝着地，两脚脚背朝下，臀部落在脚踵上。如臀部抬起上身挺直，就叫跽，又称长跪，是将要站起来的准备姿势，也是对别人尊敬的表示。《论语·先进》记曾皙见到老师孔子，即“舍瑟而作”，就是指他放下瑟，从席地而坐到耸身直腰(与长跪姿势相同)，以示恭敬。还有一种极随便的坐法，叫“箕踞”〔ji ju击巨〕。其姿势为两腿分开平伸，上身与腿成直角，形似簸箕。如有他人在场而取箕踞的坐姿，是对对方的极不尊重。《史记·刺客列传》记荆轲刺秦王未遂，“自知事不就，倚柱而笑，箕踞以骂”，反映了荆轲对秦王的傲视。所以一般情况下，要求“坐毋箕”(《礼记·曲礼上》)。
唐宋以后，桌椅开始进入人们的生活，席地起居的习惯逐步有所改变。但是，桌椅的流行直到宋代在上层社会还有颇大的阻力。陆游《老学庵笔记》卷四记载：“徐敦立言：往时士大夫家妇女坐椅子、兀子，则人皆讥笑其无法度。”可见北宋时期士大夫家内的妇女还不得坐椅子，否则即被视为不懂规矩。
古人对站立要求“立如齐”，“立勿跛”，“立不中门”(《礼记·曲礼上》)。是说站立必须不跛不倚，取立正姿势，而且不能站在门的中间。如果接受别人的礼物，则必须站着不可坐下，以示尊重。至于走路规矩更多。如《礼记·曲礼上》说：“堂上接武，堂下布武，室中不翔。”“武”即足迹，“接武”指向前迈的一只脚在紧挨着后一只脚处落地，也就是脚印一个接一个；“布”即散布、分布，“布武”指足迹不相连接。堂上面积小，走路不能迈大步；堂下地方大，不必有所顾虑。“翔”的本义是飞翔，这里是比喻的说法，意思是在室内走路时臂的摆动要小，不要像鸟飞那样挥动双臂，这也是因为室内空间小，“翔”则会碰到别人。这些礼俗的规定最初来源于生活，是跟室内、堂上、堂下的空间状况相适应的。
在一些特定的场合，卑者、贱者、晚辈、主人要按照礼法的规定，用“趋”，即快步行走的方式向尊者、贵者、长辈、宾客表示恭敬。《论语·乡党》载，一次孔子应鲁君诏去接待外邦贵宾，他神色庄重，不但拱手弯腰，而且“趋进，翼如也”，意思是快步前行，肥大的袖子自然飘起，姿态漂亮得像舒展双翅的飞鸟。这是宾礼中的“趋”。另一次，孔子去朝见鲁君，上殿跪拜如仪之后，“没阶”(走下整个台阶)，又“趋进，翼如也”，再退归班位。这是朝拜时的趋礼。《史记·叔孙通列传》还描写了汉高祖刘邦当皇帝后，叔孙通教习礼仪，百官依照朝仪礼节群“趋”的情况。朝拜的趋礼一直保持到清代，当时臣下朝见王侯都要放下马蹄袖，急行数步，跪下参拜。“趋”也是古人日常生活中常用的一种传统礼节。《论语·子罕》载，孔子会见穿丧服、着冕服(大夫服装)的人及盲人时，即使年龄比自己小，也要从座位上站起来；走过这些人时，则要急步快行以示礼貌。另外，晚辈从长辈面前走过也要“趋”。《论语·季氏》记载了孔鲤曾两次“趋而过庭”的事，这是因为其父孔子此时正独立于庭中。至今老友相见，或迎接客人，也往往快步走向对方，握手问候，以示热情欢迎，这大概也属于“趋”的遗风。