“太极”一词，最早出现在战国时期的一部哲学著作《周易》中，指天地未分时的浑沌元气，世上万物都是由这种元气变化产生的(《周易·系辞上》)。太极拳就沿用这种无所不包的太极理论，既表示这种拳以充斥在天地之间的元气为基础，又说明了这种拳像这种气一样，有无穷的变化，又万变不离其宗，难怪有人把太极拳叫做“哲拳”。
太极拳最初并不叫这个名字。有人叫它“长拳”，因为这种拳招式很多，一打起来就像长江大河在流淌，滔滔不绝，没完没了；也有人叫它“绵拳”，因为它又像行云流水，绵柔不断；还有人把它称为“十三势”，因为这种拳术由八种最基本的劲法和五种步法构成，又叫“八门五步”，这就是掤〔peng朋〕、(扌履)〔lü吕〕、挤、按、采、挒〔lie列〕、肘、靠、进、退、顾、盼、定。一直到了清朝乾隆年间(公元1736—1795年)，著名的太极拳家王宗岳写了《太极拳论》，用太极阴阳学说来讲解阐述太极拳的拳理，太极拳的名称才固定了下来。
太极拳究竟是在什么时候，如何产生的？人们一直有各种不同看法，至今未能取得一致的意见。其中影响比较大的有两种说法，一种认为太极拳是宋代武当山的道士张三丰编创的。这种说法在海内外一度流传很广，但是缺乏令人信服的史料。另一种说法，也是现在武术界较为流行的观点认为，太极拳是明朝末年战将陈王廷(？—公元1719年)解甲归田，回到他的家乡河南温县陈家沟后编创的。30年代，体育史家唐豪在陈家沟进行实地调查后，这种看法为越来越多的人所接受。
除了这两种影响比较大的说法以外，关于太极拳的创始人还有其他一些观点，如唐朝的许宣平、李道子、胡镜子；南北朝的韩拱、明朝的戚继光、清朝的王宗岳等等。也有人认为太极拳是由形意拳演化而来的。
不管人们对于太极拳创始人的观点如何不同，太极拳在明清开始流行，是大家公认的事实。虽然太极拳出现得比较晚，但是它产生的根源可以追溯到宋代，甚至更早。太极拳的产生不仅与套路武术的发展有关，而且与古代的气功、导引的发展有密切关系。
气功、导引在中国出现得很早，经过数千年的发展，到宋代已经发展得比较成熟，出现了像八段锦、易筋经等将行气、练意、养形融会贯通，结合在一起的健身套路。这说明，在如何将身体的内部与外部、运动与静止、精神与形体、内气与外力融为一体的这些问题上，人们已经有了成功的经验。只是这时候的健身套路还不具备武术技击的特点。能不能把这些经验应用到武术中去，创编出一种既有气功导引的健身功效，又仍然保持着技击格斗功能的新的武术形式？这就是当年太极拳的创始人们所面临的问题。太极拳实际上就是古代健身术与武术巧妙结合在一起的产物。它的出现是很不容易的，它要求一个民族有可以把宇宙万物纳为一体的哲学思想，有成熟的行气练意的健身术，有一整套发达的武术格斗技术，还要有把这三者不露痕迹地结合在一起的能力。幸运的是，所有这些条件，中华民族都具备了。太极拳就是以古代的太极、阴阳学说和经络学说作为理论基础，吸收了古代气功中呼吸吐纳的行气运劲方法，荟萃了各家拳法的精华而创编出来的。太极武术家，清代王宗岳在他的短小精辟的《太极拳论》中对太极拳做了深刻的阐述。太极拳是中国对世界体育和世界文化做出的卓越贡献(图4)。
太极拳强调身体内部的意念和内气的重要作用，用意气运动统领整个身体的运动。在练习时静心用意，呼吸自然，中正安舒，柔和缓慢，连贯协调，虚实分明，轻灵沉着，刚柔相济。在太极拳运动中身体上上下下、里里外外都得到了锻炼，因此是一项很好的健身运动。
图4 太极拳
太极拳在技击方面也是很独特的。它以处处走弧线的动作，不断地划圈，大圈变小圈，小圈变大圈。在这种看起来似乎没有什么攻击力的弧形运动中，运用掤、(扌履)、挤、按、采、挒、肘、靠等八种劲法，与脚法、身法相配合，以柔克刚，以静制动，避实击虚。
太极拳采取后发制人的打击方法，主要靠“化劲”和“发劲”这两种劲。化劲就是当对方进攻时，不是以硬对硬，而是通过自己手脚身法的变换，以粘〔念nian〕、黏〔也简化为粘，念zhan〕、连、随的功夫，采取诱敌深入的办法，顺着对方用力的方向做圆周运动，将对方攻击的力量沿着圆的切线“化”走，将对方的身体重心慢慢牵引到支撑面的边缘。在“化”走对方的力量的同时，通过自己的皮肤的触觉，判断对方的用力点，身体重心的位置，摸清对方的虚实，然后，顺势爆发出刚劲将对方抛出或击倒，这就叫借力发劲。当使用化劲的时候，柔若无骨，对方像是打到棉花上，摸不清虚实，找不到打击的重心在什么地方，这就是《太极拳论》中说的“人不知我，我独知人”。在使用发劲的时候，瞅准对方的重心，借对方的力，突然爆发用力，在一刹那间将敌手腾空抛出。太极拳就是这样利用虚实的变化，来迷惑对手，调动对手，最后打败对手。与太极高手较量时，就像按在一个又圆又滑不断转动的大球上，总觉得打不中对方。用的劲越大，身体失去平衡就越快，摔得越重。太极拳家们形象地将这种高超的技击方式描述为“任他巨力来打我，牵动四两拨千斤。”(王宗岳《打手歌》)太极拳不仅有良好的医疗保健作用，而且有相当强的技击性，有多种多样的击敌之法，如“提打、按打、击打、冲打、膊打、肘打、胯打、腿打、头打、手打、高打、低打、顺打、横打、进步打、退步打、截气打、借气打，以及上下百般打法。”(《太极拳谱》卷十一《陈谱：明代陈王廷拳经总歌》)
像太极拳这样成熟的高级拳种不是哪一个或几个人苦思冥想就可以造出来的，应该说它是许多人劳动的结果。如，在戚继光从民间16家拳法素材中总结出的拳经32势中，太极拳就采用了29势，许多动作从形式到名称都完全相同或基本相同。
太极拳是怎样流传的，人们有不同的说法。但是，陈王廷在太极拳发展中起的重要作用是大家公认的。在现在流传的各种流派的太极拳中，陈式太极的历史最为悠久。其他各派或者是直接由陈式太极演化而来，或者间接地受陈式太极的影响。如杨式太极是河北永年人杨露禅(公元1799—1872年)在陈家沟学得陈式太极后，经过自己的反复钻研，在陈式太极基础上进行改造形成的。吴式和武式又是在杨式的基础上变化而成。孙式太极是在武式的基础上构建的。赵堡式太极也与陈式有密切的关系。
陈王廷原是明朝的一员战将。明朝灭亡后，解甲归田，到自己的家乡河南温县陈家沟隐居起来。家乡平静安定的田园生活，使他有足够的时间对已有的拳术进行钻研和改造，正像他在一首词里写的：“叹当年，披坚执锐，扫荡群氛，几次颠险。蒙恩赐，罔徒然！到而今，年老残喘，只落得黄庭一卷随身伴。闷来时造拳，忙来时耕田。趁余闲，教下些弟子儿孙，成龙成虎任方便。欠官粮早完，要私债即还。骄谄勿用，忍让为先。人人道我憨，人人道我颠。常洗耳，不弹冠，笑杀那万户诸侯。兢兢业业，不如俺心中常舒泰，名利总不贪。参透机关，识彼邯郸。陶情于渔水，盘桓乎山川。兴也无干，废也无干！若得个世境安康，恬淡如常，不忮〔zhi志〕不求，那管他世态炎凉！成也无关，败也无关！不是神仙，谁是神仙？”(《太极拳谱》卷十四附录)
太极拳经过陈王廷的发展，以一个新姿态出现，但是，当时知道太极拳的人还不多。
太极拳的普及与杨露禅有直接关系。杨露禅家境贫寒，年轻时曾以推车卖水和卖土为生。他力气出众，而且特别爱好习武，听到陈式太极拳的名声后，十分羡慕，就来到陈家沟。可是陈家规定太极拳只在陈氏家族中传授，外人是不能学的。杨露禅就在陈氏族人陈德瑚家打工。当时陈家正是陈氏第14代孙陈长兴(公元1771—1853年)主持家政。陈长兴有极深的太极拳功夫。据说，有一次，他去看戏，人群突然一阵骚乱，一位抱小孩的妇女被撞倒在地，眼见就要被乱脚踩死。在这危急关头，只见陈长兴双臂一伸，稳稳地挡住滚滚人流，像立在地上的一个牌位，纹丝不动。妇女得救了，陈长兴也因此得到“牌位先生”的美称。杨露禅在打工之余，就想法偷看这位“牌位先生”给陈氏子弟教拳，然后背着人偷练，就这样过了两年。一天夜里，陈长兴在回家的路上发现一个小伙子在练拳，一招一势很有章法。仔细一瞧，竟然是陈德瑚家的长工，很感意外，就叫过杨露禅来问明原委。陈长兴被杨露禅学拳的诚意所感动，打破不授外人的规矩，收杨露禅为徒。此后，杨露禅一学就是18年，深得陈氏太极的精髓。
后来，杨露禅离开陈家沟到了北京，凭自己一身精熟的拳艺在瑞王府当了拳师。由于他的技艺超群，前来与他比武格斗的，都败在他的“沾棉拳”、“软拳”、“化拳”之下。于是，杨露禅的名声大振，人们送他个绰号“杨无敌”。名声传开以后，清朝的王公贵族都前来拜他为师，学习太极拳艺，打太极拳成了一时的风气。为了让这些贵族学生们学起来方便一些，杨露禅对陈氏太极进行了改造，将一些跳跃、刚劲、高难的动作删去，开创了舒展大方，以柔为主，柔中有刚的杨式太极。这一变革使太极拳的应用范围一下子扩大了，不论是体强的还是体弱的，年老的还是年轻的都可以练习，在太极拳中找到自己的乐趣。
杨露禅的两个儿子杨班侯和杨健侯从小受父亲的指教，也都精通太极拳。杨氏父子在北京传艺，教了许多人。仅杨露禅本人指点的徒弟就有几百人之多。杨露禅去世后，他的弟子武禹襄创出“武氏太极拳”；杨班侯的弟子吴鉴泉创出“吴氏太极拳”。在诸多的太极拳流派中，杨氏太极始终是流传最广、影响最大的，特别是在杨露禅的孙子杨澄甫修定了“杨氏太极大架子”后，太极拳流行得更广了。