我国在远古时是以“手经指挂”来完成“织纫之功”的(《淮南子》)。所谓“手经指挂”是将一根根纱线依次绑结在两根木棍上，再把经两根木棍固定的纱线绷紧，用手或指像编席或网那样进行有条不紊的编结。后来由于纤维加工技术有了显著进步，加工出的纱线日渐精细，再用“手经指挂”的方法编结，不但费工而且柔软的纱线极易纠缠在一起，给操作带来困难。于是我们的祖先又发明出具有开口、引纬、打纬三项主要织造运动的原始织机。1975年，在浙江余姚河姆渡新石器遗址第四文化层中，除出土了木制和陶制的纺轮外，同时还出土了许多原始织机的机件，如打纬的木刀、骨刀、绕线棒及大大小小用于织造的木棍，印证了我国在距今6000多年前就已经使用原始织机的事实。
原始织机的具体形制目前虽还缺乏更多的实物依据，但是根据河姆渡出土的原始织造工具，参照少数民族保存的同类型的原始织造方法，我们仍可看到这种织机的端倪。原始织机的主要组成机件有：前后两根相当于现代织机上卷布棍和经轴的横木，一把打纬刀，一个引纬的纡子，一根直径较粗的分经棍和一根较细的综杆。织造时，织工席地而坐，将经纱的两端分别绑在两根横木上，其中一根横木(卷布轴)系在腰间，另一根由脚踏住，靠腰背控制经纱张力，利用分经棍形成一个自然梭口，用纡子引纬，砍刀打纬。织第二梭时，提起综杆，使下层经纱变为上层，形成第二梭口，立起砍刀固定梭口，纡子引纬，砍刀打纬。织造就是这样不断交替循环往复进行的。
在云南晋宁石寨山遗址出土的一个贮贝器盖上，铸有一组古代少数民族妇女用原始织机织布的塑像。像中妇女身着对襟粗布衣，席地而织。她们有的正在捻线；有的正在提经；有的正在投纬引线；有的正在用木刀打纬，塑像形态十分逼真，我们从中可形象地看到用原始织机织布的全过程(图16)。
图16 云南晋宁石寨山出土铜铸盛贝器上织妇示意图
原始织机虽然简单，只有那么几根木棍，却包含了近代织机的几项主要运动，并能成功地织出简单布帛。它的出现不仅使原始织造技术得到重大改进，也为后世各种织机的出现奠定了基础，因此可以说它是现代织机的始祖。
斜织机是一种带有脚踏提综装置的纺织机。它最早出现在什么时候，目前尚缺乏可靠的史料说明。有人根据史书记载，战国时期诸侯间馈赠的布帛数量，比春秋时高达百倍的现象以及近些年来各地出土的许多刻有斜织机的汉画像石等实物史料，推测斜织机的出现至少可追溯到战国时代，到汉代黄河流域和长江流域的广大地区已普遍使用。
汉画像石所刻斜织机是现在我们能看到的最早图像资料。这种汉画像石共发现九块，其中江苏铜山县洪楼和江苏泗洪县曹庄出土的两块画像石中都有“曾母投杼”故事图，内容是讲春秋时孔子的学生曾参幼年时遇到的一件事。有一天曾参的母亲正在织布，有人进屋告诉她曾参杀了人，曾母起初不信，但后来经不住人们接二连三地报告，于是误信了，并生气的投杼〔shu树〕断机，教训儿子。图中坐于机内，转身作训斥状的人即为曾母，拱手跪于落杼旁的是曾参。这些难得的刻有经典故事的汉代装饰石砖，是我们了解古代家庭纺织生产情况及早期斜织机结构极为重要的资料。汉画像石上斜织机的机架、经面、脚踏提综板和系置提综杆的前大后小形似“马头”的部件，都刻画得十分清楚，从中可窥其大致形状，但由于它上面没有画出综框和筘，也看不清踏杆是如何传动综框运动的，为此我们借助于许多学者的研究成果将其复述出来(图17)。
图17 斜织机复原图
从学者复原图看，汉代斜织机的机身分为机座和机架两部分。机座前端设有坐板，后端斜接着长方形机架。机架后端安置的两根撑柱，使机架和水平机座成50°到60°角。机架是一长方形木框，上端设有一根汉代称为“滕”的经轴，下端设有一根被称为“梭”的卷布轴。经轴和卷布轴上还各设有一用以控制送经量和卷布量的轴牙。机架中间两侧各装一根“立叉子”，其端装有形似“马头”状的提综杆，活套于一根中轴上。“马头”前端系着综框，后端装有一根用于将经线分为上下两层的分经木。机座下有两长短不一的脚踏杆，长者连结一提综杠杆，通过“马头”控制综片的提升，短的一根与综片下端相联结。织造时，织工坐在机上，踩下长踏杆，力量沿杆传到提综马头的杠杆部分时，马头前倾上跷，连系底经的综框立即将底经提高到原面经的位置之上，同时，中轴也相应地向下压迫面经，形成一个三角形的梭口，这时可进行投梭送纬，竹筘打纬的工作了。当这一工作完成后，脚即离开长踏杆，而踩下短踏杆，使综框下降，底经失去拉力，恢复到原来的形状，与此同时，“马头”前端靠自重下垂，使面经也恢复到原来的形状，准备接受下一个开口运动。如此往复，织品就“缕缕而成之，寸寸而积之”了。当织好一段布帛后，可一边扳动经轴一端的轴牙放经，一边转动卷布轴一端的轴牙张紧经纱，继续织造。
汉代这种普通织机构造虽然简单、原始，且尚未发展到更进步的平机形式，但比较它同时代罗马的那些竖机、平地机等织机来，无论是在构造上，还是在织造技巧与速度上，无疑地都优越得多。连外国学者也认为它是当时世界上最先进的织机。
汉以后，经隋唐几代的改进和提高，斜织机得到了进一步完善。待至宋元时期，此机已完全定型，其形制基本上和近代农村使用的布机相同。元以后有关斜织机的文献记载比较多。如元代《梓人遗制》、《农书》、明代《天工开物》、清代《蚕桑萃编》等书，对斜织机的构造均有明确描绘。从以上各书所附斜织机的配图来看，后世织机的结构，除机身宽度、经面倾角外，筘的安置也和早期的略有差异。如王祯《农书》中的“卧机”，打纬的竹筘是利用弯竹杆挂着，借助弯杆的弹力打纬；“布机”是将竹筘连接叠助木，即推筘的重型摆杆上，借助摆杆及其上所加重量的惯性力打紧纬纱。
斜织机和原始织机相比，有几项大的改进。一是它配备了机架，经面和水平机座成50—60°的倾角，织工可一目了然地观察到开口后经面是否平整、经线有无断头。二是织工坐着操作，而且用经纱导棍和织口卷布轴来代替腰力控制纱线张力，在一定程度上减轻了织工的劳动量。三是用梭子和竹筘送纬打纬，既提高了织造速度，又较好地控制了布幅宽度。四是用脚踏提综的开口装置，使双手解脱出来，更有效地运用于引纬和打纬上。斜织机上脚踏提综装置是织机发展史上一项较为重要的发明，它的出现不仅使织造效率和质量有了大幅度的提高，对纺纱技术的进步也产生了相当大的影响，如脚踏纺车就是受其启发而创造出来的。
织机可根据经面角度分成不同机式，中国古代主要采用水平和斜织两式，但也曾出现过立机，只不过它的使用远不如斜织机和水平机普遍。立织机的经纱平面垂直于地面，也就是说形成的织物是竖起来的，故又称为竖机。古代有关立织机的记载不是很多，现在能看到的最早记载是在敦煌遗书收录的契约文书里。这些契约文书的年代约在唐末五代之间，其上记载了不少立机织品的名称和数量，从上面提及的“立机”、“好立机”、“斜褐”、“立机绁”等名目以及敦煌莫高窟五代壁画中出现的立机图像来看，这段时间新疆地区已普遍使用立机织制地毯、挂毯、绒毯等毛织品和一些粗纺棉织品。宋元时期，立织机传入内地，山西省高平县开化寺宋代壁画的立机图像，元书《梓人遗制》所载山西立机图制，说明立机在山西境内的某些地方是很常见的。明清时，立机因其经轴位于织机上方，更换不便，不能加装多片综织造，只能用于生产一些平纹织品，不能织制花色织物，打纬作上下运动，较难掌握纬密的均匀度等缺陷，不但没有得到进一步普及，就是在一些使用地区也被逐渐淘汰了。
元代薛景石《梓人遗制》一书中不仅绘有立机零件图，还有总体装配图，每个零件也都详细说明了尺寸大小、制作方法和安装部位，是目前所见最为完整的古代立机资料。从书中记载和附图看，这种织机是直立式的上端顶部架有“滕子”(经轴)，经纱从上向下展开，通过豁丝木(分经木，有分经开口的作用)。机架上方两旁形似“马头”的吊综杆，由吊综线连接于综框，再由下综绳连于长短踏板。织造时，织工双脚踏动两根踏板，牵动“马头”上下摆动，形成交换梭口，然后用梭引进纬线，用筘打纬。这种立机子具有占地面积小，机构简单，容易制造等特点，多用于织制结构简单的毛、麻、棉等大众化织品(图18)。
由于罗织物是靠互不平行的经纱相互有规律地绞转后，与纬纱交织在一起形成的，所以罗织机与其他一般织机最大的差别就是它的开口机构。
商周时代的罗主要是二经相绞的素罗，因此它所用的绞经开口机构比较简单，只有一片绞综和一片地综。织造时，以两根纱为一组；奇数经纱为地经，偶数经纱为绞经，一根纬纱按竹刀的位置织入，即每隔一梭起绞一次(图19)。
秦汉以后，又出现了三经绞罗，四经绞罗以及罗纹地上起花的花罗。它们织造时所用的绞经开口机构相对来说要复杂一些。
三经绞罗是以三根经线为一组，一根绞经，二根地经。
图18 《梓人遗制》中立机图
四经绞罗是以四根经纱为一组；两根绞经，两根地经。四根纬纱为一循环。织造时需要用两组绞综(图20)。第一梭，是绞经综A提起时织入，绞经综B不动。第二梭是按竹刀位置织入。第三梭是在绞经综B提起时织入，绞经综A不动。第四梭再从竹刀位置织入。依次反复。
织四经花罗时，地纹部分和素织相同，花纹部分另加绞综。第一梭绞经综A和B同时起动。第二梭按竹刀位置织入。第三梭同第一梭。依次反复。织花罗、绞综的片数，视花纹需要确定。
二经素罗或花罗的织造，可在一般带筘的织机或花机上经加挂绞综，并把带筘织机或花机上的筘和撞杆(叠助木)的分量减轻后进行。古代有关这种罗织机的资料很少，现仅见于元人薛景石所著的《梓人遗制》中。值得庆幸的是，《梓人遗制》所载甚详，不仅给我们留下了这种罗织机的具体形制，还简明地讲述了各种机件的制作方法，装配尺寸和安装部位，使我们今天得以了解它的全貌。
图19 二经绞罗织造示意图
图20 四经绞罗织造示意图
薛书所记罗织机是由机身(机架)、豁丝木、“鸦儿”(操纵综片的悬臂)、大泛扇子(综片)、卷轴、“滕子”(经轴、原图只画一根，可能有两根经轴，因绞经消耗不多，不便与地经同缠于一轴)、脚竹(脚踏传动杆，原书未记)等主要机件组成。这种罗机没有竹筘，也没有梭子，用斫〔zhuo酌〕刀投纾兼打纬。斫刀长二尺八寸，背部有三直槽，其内装纾子，旁有小孔，可以引纬。这种罗织机由于一直沿用打纬刀打纬，不采用竹筘，织造时效率较低，因而在明以后和四经绞罗一起逐渐失传了。
明以后织罗是在带筘织机上进行的，其开口装置虽基本上和前文所讲织两经绞罗时差不多，但因罗织物的组织设计有了进步，又出现了许多新品种，如五梭罗、七梭罗等。在宋应星《天工开物》中，就有关于这些罗织法的记载：“凡罗，中空小路，以透风凉。其消息全在软综(绞综)之中，衮头两扇打综，一软一硬。凡五梭、三梭、最后七梭之后，踏起软综，自然纠转诸经，空路不粘……就丝绸机上织时，两梭轻，一梭重。空出稀路者，名曰秋罗。”
在提花机还没有问世以前，人们织制表面有简单几何图案的织物时，需要根据花纹的设计要求，在脚踏提综开口的织机上安装一定数量的综片，并将每片综都穿入相应的经纱。此后，随着花纹织物的渐趋复杂，需要安装在综片数目从十几片增加到几十片，脚踏杆也随之增多到相同的数目，原来使用的织机已不能适应多综片的装造，于是又出现了一种脚踏开口装置较复杂的多综多蹑〔nie聂〕织机(古时称脚踏杆为蹑)。这种织机的综片数和踏杆数可视需要随意添减，其数目一般在五六十个左右。《西京杂记》有这样一段记载：汉宣帝时“霍光妻遗淳于衍蒲桃锦二十四匹，散花绫二十五匹。绫出钜鹿陈宝光家，宝光妻传其法，霍显召入其第使作之。机用一百二十蹑，六十日成一匹，匹值万钱。”所记120蹑织机是传说中古代织机综片最多者，但此书是一本记述西汉奇闻轶事的笔记小说，其记载不一定可靠，不过它证实了当时普遍使用的织制提花织物的织机，是挂有几十面综的多综多蹑织机这一事实。
多综多蹑织机虽能织出比一般脚踏开口织机复杂得多的花纹织物，但仍局限于织造每一个花纹循环数极少的对称型几何纹织物。当丝绸纹样向着大花纹发展时，如大型花卉和动物等纹样，花纹循环数大大增加，组织更加复杂，多综多蹑织机就难于胜任了。因此，在东汉时我国古代人民又在这种织机的基础上发明了一种花楼式束综提花机。花楼束综提花机的最大特点是提花经线不用综片控制，改用线综控制，也就是说有多少根提花经线，就要有多少根线综，而且升降运动相同的线综是束结一起吊挂在花楼之上的。
东汉著名文学家王逸在《机妇赋》中曾对早期花楼束综提花机的形制和操作方法作过生动形象的描述：
“……高楼双峙，下临清池；游鱼衔饵，瀺〔chan馋〕灂〔zhuo浊〕其陂，鹿卢并起，纤缴俱垂，宛若星图，屈伸推移，一往一来，匪劳匪疲”。
其中“高楼双峙，下临清池”是说提花装置花楼的提花束综和综框上弓棚相对峙，挽花工坐在花楼上，口喝手拉，一边按设计的提花纹样来挽提花综，一边俯瞰由万缕光滑明亮的经丝组成的经面，好似“下临清池”一样；“游鱼衔饵，瀺灂其陂”是拿游鱼争食比喻衢〔qu渠〕线牵拉着的一上一下的衢脚(花机上使经线复位的部件)；“宛若星图，屈伸推移”是指花机运动时，衢线、马头、综框等各机件牵伸不同的经丝，错综曲折，有曲有伸，从侧面看有如汉代的星图；“一往一来，匪劳匪疲”，指的是织工引纬打纬熟练自如。
汉以后，花楼提花机得到普遍的采用，再经六朝和隋唐几代的改进和提高，到宋代已逐渐完善而定型。这在现存的宋代绘成的《耕织图》和元人所著《梓人遗制》中可以看出。待至明代宋应星写《天工开物》时也提到这种机械，并且详细写出其具体形制(图21)。采用花楼织机，必须以利用“装造系统”和“花本”为前提。“装造系统”是由一套以竹木杆和股线为基干的部件组成，垂直地吊装在花楼之上，它自上至下包括：通丝、衢盘、衢丝、综眼、衢脚。通丝又叫大纤，能使经丝产生单独升降运动。通丝数量根据花数循环确定，每根通丝可以分吊二到七根衢丝。按纹样设计要求，选择合适的通丝数量，分吊衢丝。综眼位于衢丝之中，所有准备提动的经线均须从综眼穿过(一根经线穿过一根综眼)。衢盘位于通丝的上部，起控制通丝导向，并防止其相互纠缠的作用。衢脚有一定长度和重量，悬于衢丝之下，具有使通丝垂直悬吊，并控制其稳定的作用。
“花本”是把纹样由图纸过渡到织物的桥梁。我国古代的花本，是在什么时间开始出现的，不见记载，但可以肯定汉代时确已使用，因为有花楼的织机则必用花本，是没有疑义的。它在现存古籍中的出现，则已是1000多年后的明代。据描述说：明代四川成都的市场上常有人专门出售这种物品。花本有花样花本和花楼花本两种。花样花本适用于经密较低，纹样变化较简单的纹织物。花楼花本适用于经密较高，纹样变化复杂的纹织物。它们的制做方法基本相同，都是以纹样设计图为依据。
在提花工艺中，装造系统和编结花本是相互配合的，二者缺一不可，而编结花本，尤具有关键意义。编结花本是提花技术中最难掌握的技术，必须准确地计算纹样的大小和各个部位>的长度，以及每个纹样范围内的经纬密度和交结情况，不得稍有疏忽，否则，便达不到提花的目的。我国历代织工是深刻了解这一点，并且能充分地掌握和解决这个问题的，因而才能不断地织出大量精美的纹织物。宋应星在《天工开物》中为此这样感叹：“工匠结本，心计最精，天孙机杼，人巧备矣。”意思是说结花本是件需要精密思考的工作，实在可以和天上织女的织作技巧相比。
图21 《天工开物》中花楼机图
花楼提花机和提花方法是我国古代在纺织技术上的一项极为重要的发明。现代纺织厂普遍采用的龙头提花机就是以我国古代的花楼提花机为蓝本改造而成的。现代龙头机的龙头和装造系统即花楼织机的花楼和装造系统，现在龙头机的纹版即花楼机的花本，只不过龙头机的设计更精密罢了，其原理和整体结构与我国古代花楼机并没有太大的不同。