自从我国人民发明了火药之后，就有了用火药做的火箭。不过，此火箭可非彼火箭，此时的火箭只不过是在箭上装火药，靠人力用弓发射出去而已。
后来，人们又发明了直接利用火药的力量来推进的火箭。这种火箭，箭上有一个纸筒，里面装满火药，纸筒的尾部有一根引火线。引火线点着以后，火药就燃烧起来，变成一股猛烈的气流从尾部喷射出去，利用喷射气流的反作用力，火箭就能飞快地前进。这种由火药喷射推进的火箭，与现在火箭的原理完全相同，可能在宋朝时候就已经发明了。
到了明朝，有人为了使火箭发挥更大的威力，把几十支火箭装在一个大筒里，把各支火箭的药线都连到一个总线上。用的时候，将总线点着，传到各支火箭上，就能使几十支火箭一齐发射出去，威力很大。
明朝初年，还有人根据火箭和风筝的原理，发明了原始的飞弹，这就是“神火飞鸦”。
“神火飞鸦”就是用竹篾扎成的“乌鸦”，它的内部装满火药，发射以后，能飞一百多丈远才落地。就在这时候，装在“乌鸦”背上跟起火相连的药线也烧着了，引起“乌鸦”内部的火药爆炸，在陆地上可以烧敌人的军营，在水面上可以烧敌人的船只。在冷兵器时代，这是一种很厉害的火器。