北宋初年，由于生产力的发展，手工业相当发达，武器的制造也不断改进。就在这时候，用火药制的火箭出现了。
宋太祖开宝三年（公元970年），有个叫冯继升的人，向宋朝政府献上了做火箭的方法，宋朝政府还奖励了他。
早在火药使用以前，我们祖先已经发明了一种火箭，箭头上绑着一个麻布包，包里有油脂等容易燃烧的东西。但是这种火箭燃烧不快，火力不强，所以在战争中它所起的作用并不大。冯继升就利用这种火箭的制造方法，把油脂改为火药，并且加上引线。打仗的时候，只要点着引线，用弓向敌人射过去就可以了。
宋真宗咸平三年（公元1000年），有个叫唐福的人，又向宋朝政府献火箭、火球和火蒺藜三种火药武器。火球和火蒺藜都是火药包。火蒺藜的包中除了火药以外、还装着“铁蒺藜”。铁蒺藜上面有尖刺，象菱角形。用火点着药线，抛出去，不但会燃烧，里面的铁蒺藜还会把敌人打死打伤。
在北宋时候，火药的应用已经相当普遍。开封有个很大的兵工场，叫做“广备攻城作”，里面分为好多部门，其中有个“火药窑子作”，就是制造火药的作坊。
宋神宗元丰六年（公元1083年），西夏的军队进攻兰州。北宋的军队为了抵抗，曾经一次领用了火箭二十五万支，这是多么大的一个数目啊！