夏代已有司法审判制度的雏型。夏王是全国最高的司法审判官。夏王以下，在中央设“大理”，协助夏王掌握司法审判权；在地方设“理”，又称“士”，审理地方管辖的各类案件。
商代，商王掌握全国最高司法审判权，中央设“司寇”，协助商王审理案件。地方设正、史等司法官吏，各地诸侯也分别掌管本地司法权。狱讼都自行处理，有重大案件须上报司寇复审。
夏、商时代司法机关和其他国家机关一样，虽然还很不完善、很简陋，而且详细情况已不可考，但已表明司法职能是国家职能不可缺少的一部分。
到西周时，司法机关比夏商时更完备些，各种职能机关都有较明确的分工。周天子是最高统治者，当然也是最高司法官。中央设大司寇，并已发展成为专门的司法机关，不再负有军事统兵的任务，另设司马专管军事。司寇掌管国都刑狱，维持京都治安，复审地方上交的案件，并主持刑事法令的制定和公布等事宜。司寇以下设“士师”、“青史”、“司刑”、“司刺”、“司圜”等官职，协助司寇具体处理刑事案件；又设“市师”、“贾市”，具体处理货物交易中的民事纠纷案；设“夏官”、“地官”，处理土地、婚姻案件。这种根据案件的不同性质和特点，分设不同的司法官加以管理的做法，比前代有较大进步。在地方，国都以外百里以内，称为国中，设司法官“乡士”；国都100里以外300里以内，称为郊，设司法官“遂士”。乡士和遂士负责掌管审理所辖范围的刑事案件。
商、西周已形成诉讼制度。
据史书记载，商代对重大案件从立案到审讯，要经过“三审”。正史司法官为一审，大司寇为二审，商王和三公为三审。在司法审判中开始注意事实，如有疑案，征求公众意见，公众仍怀疑，则宽大处理，所谓“众疑赦之”，就是这个意思。不过，商代崇尚神权，巫、史、祝、卜等掌管祭祀的官员在国家中享有显赫地位，他们也参与司法工作。那时盛行“神明裁判”，即用“神”的力量来审理案件。对诉讼双方进行各种考验，包括火、水等的考验。
西周的诉讼制度比商时更进一步，已有狱和讼即刑事诉讼和民事诉讼的区别。“狱”，指刑事诉讼，即“告之以罪名者”；“折狱”，就是审理刑事案件。“讼”，指民事诉讼，即“以财货相告者”；“听讼”，就是审理民事案件。西周有路鼓和肺石等直诉制度。王宫门外设立路鼓或肺石，蒙冤者可以通过击鼓，使案情直诉到国王，或者在肺石旁站立三天，官吏要把案情上报，不报要治罪。这样加强了国王对司法审判的监督，后世封建统治者仿效这种做法，发展成为登闻鼓制度。
在诉讼中，西周比较注重原告和被告双方的供词，特别是被告的口供。没有被告的供词，一般不能最后定案。除口供外，有时还要人证和书证。例如，审理土地案件，要有地比和图等物证，审理财产纠纷案件，要有“质剂”和“傅别”等契券作为定案的根据。重大案件在起诉时要有诉状，要缴纳诉讼费“束矢”(100支箭)或钧金(30斤铜)。当事人一般要出庭，但轻案可以派人代理。大夫以上贵族可不亲自出庭，派亲属或子弟出庭。审讯时，“以五声听狱讼”，所谓“五听”，指辞听、色听、气听、耳听、目听，即对被告人的言词、声色、气息、听聆、眸子等方面表情进行观察。这是察颜观色的形而上学的审讯方法，它是长期审判实践经验的总结，把心理学运用到司法审判实践中去，比起夏商时的神明裁判、神断天罚，有很大进步，被后世的封建统治者所采用。
夏、商、西周时，以法官坐堂问案作为审判的主要方式，原告和被告席地相对而坐。西周时大夫以上的官僚贵族享有不必出庭的特权，同时还规定优待犯罪贵族的“八辟”的制度。到封建社会后期演化成为“八议”的制度。
西周时，当事人对判决不服允许上诉。上诉期因距离远近而有别：国中一旬，郊二旬，都三月，邦国一年。上诉后司法官要对当事人的陈述进行核实，对证据进行勘验，做到“三刺”，即向群臣、群吏、老百姓三方面了解核实情况。如果司法官故意错判，要与违法犯罪者同罪同罚。
夏商周时已有监狱和监狱制度。夏代的监狱叫“圜土”，又称“夏台”。“圜土”是监牢的形象名称，是在地下挖成圆形的土牢，或在地上筑起圆形的土墙，用来囚禁俘虏和罪隶。据说，在夏朝都城阳翟“钧台”这个地方建造了中央监狱，曾囚禁过商族首领，即后来成为商王的成汤。
商代的监狱也叫圜土，有些土牢是在地下挖窖穴，上面盖上棚，并开有牖〔you友〕，类似今天的天窗，故又称“牖里”。《史记·殷本纪》说，商纣王曾把西伯，即后来的周文王囚禁在羑〔you友〕里(今河南汤阴县内)的监狱中。在各地普遍设置牖里，边境地区尤其多，可能与囚禁俘虏和用奴隶防守边境有关。商代的囚犯穿特制的衣服，用绳索系于身上，从事繁重的劳动。
西周广设监狱，除称圜土外，还称“灵台”、“稽留”、“犴〔an岸〕狱”，关押乞丐、流浪汉和其他轻微犯罪的人。监狱不仅是拘押惩办犯人的场所，而且还是依照奴隶主阶级的道德进行“聚教”的场所。周代设置专职官吏司圜，掌管监狱，对犯人加强管教、看守，还视罪行轻重，带上梏、拲〔gong拱〕、桎三种不同刑具，梏加在颈上，拲是“两手共一木”，加在手上，桎加在足上。对重罪犯人三种刑具同时使用，中罪犯人用梏、桎两种刑具，轻罪犯人只用梏。犯人白天强制劳动，夜晚囚禁在圜土。不许犯人与常人一样戴冠装饰，用这种方法对犯人羞辱。犯人经过强制劳动后不悔改的加以杀死；悔改的加以释放，但三年内不能享受常人的待遇。西周已比商代进步。在商代，受过刑的人，公家不畜。在西周，即使受过肉刑的人，还可以用。《周礼》中记载，受过墨刑的人，安排去守门；受过劓刑的人，让他去守关；受过宫刑的人，看守内院；受过刖刑的人，看守园地。