满族的先世一直居住在东北地区，和中原地区的关系密切。满族的祖先肃慎，曾向周武王朝贡。后肃慎改称挹娄、勿吉、靺鞨。靺鞨七部中的粟末靺鞨曾建立渤海国，受唐朝册封。10世纪后，靺鞨改称为女真。曾建立金朝，灭辽伐宋。明朝女真分建州女真、海西女真和野人女真三大部。满族出自建州女真，它的直系祖先居住在黑龙江流域北岸，后来逐渐向南迁移。明朝政府设立了建州卫和建州左卫、建州右卫（史称建州三卫）。清太祖努尔哈赤的六世祖猛哥帖木儿即是明成祖任命的建州卫都指挥使。
《满文老档》中关于满族起源的传说称：布库里山麓有布勒和里湖，有三仙女浴于湖中，第三位仙女佛古伦吞食神鹊衔来的朱果，孕而生子，姓爱新觉罗，名布库里雍顺。这个神话明确记载在清朝的官书中，反映了东方原始民族只知有母、不知有父和崇尚鸟类图腾的习俗。布库里雍顺是满族传说中公认的始祖，布库里山旧说即长白山，但据《满文老档》所载，此山应在黑龙江以东，原江东六十四屯的东南，而那里正是满族直系祖先居住的地方。
南迁后的女真族经济发展很快，从渔猎转变为以农业生产为主。其时，建州女真分为苏克素浒、浑河、完颜、哲陈、栋鄂等部，居住在抚顺以东直至鸭绿江边；海西女真分为叶赫、哈达、乌拉、辉发等部，居住在开原东北至松花江流域；此外还有长白部的纳殷、珠舍里、鸭绿以及东海部的窝集、库尔喀、虎尔哈等。各部分散，不相统属，互争雄长，明朝政府对它们采取分而治之的政策。
《山海经·海外西经》（蒋本）中描绘的肃慎人的形象
他们住在山洞里，裸身，平时把猪皮披在身上，冬天涂上一层油御寒。擅长射箭，力大无比。肃慎是中国古代东北地区最早见于记载的民族。传说舜、禹时代已与中原有联系。商、周时分布于黑龙江、乌苏里江流域和长白山一带。大体分布在今长白山以北，西至松嫩平原，北至黑龙江中下游的广大地域。以渔猎和狩猎生活为主。
明万历十一年（1583）努尔哈赤以祖、父遗甲十三副起兵，开始了统一女真各部的事业。经过五年战争，统一了建州各部。他在羽翼尚未丰满的时候，对明朝十分恭顺，接受其所授官号，并多次亲自赴北京朝贡。此后，努尔哈赤又击败海西女真的哈达（1601）、辉发（1607）、乌拉（1613）、叶赫（1619）等四部，基本上统一了女真各部。在战争过程中，努尔哈赤创建了八旗制度。八旗是军政合一的组织，它把分散的女真族组织起来，进行生产和战争。努尔哈赤使子侄们分别担任各旗的旗主。又发展经济，促进贸易，订立行政和法制规条，选拔人才，创制文字，设立了议政王大臣会议制度。明万历四十四年，努尔哈赤在赫图阿拉称汗，建国号“大金”。
叶赫
海西女真四部之一。叶赫先世姓土默特氏，本是蒙古族，后来灭掉扈伦那拉部，改姓那拉氏。明朝时，叶赫部长期称雄于海西女真。叶赫那拉氏族与爱新觉罗氏族之间为了满族的统治权长期争斗。明万历末年，努尔哈赤灭叶赫部。其后人在清朝多有显达。清初第一才子纳兰性德、明珠、穆占均系叶赫那拉之后，最著名的为慈禧太后。
后金的建立威胁了明朝对辽东的统治。明万历四十七年（后金天命四年，1619），明军十余万人分兵四路征伐后金。后金以六万兵力于萨尔浒击破明军；明天启元年（1621），后金乘胜攻取沈阳，五年，迁都于此，后又席卷辽西大片地区。天启六年（后金天命十一年），后金军攻打宁远，遭到袁承焕率领的明军的坚强阻击，后金军战败。努尔哈赤夺取全辽的计划受挫，这年八月因病去世。
16世纪，辽东的女真族大体上处在奴隶社会晚期。随着经济文化的发展和努尔哈赤统一事业的进展，以建州女真为主的东北各族，融合和重新组织，逐步形成了新的满族共同体。满族已有较先进的农业，使用铁制农具和牛耕，粮食产量丰富。17世纪初，各地遍布使用奴隶耕作的农庄（托克索）。后金政权直接控制的屯田，则带有一定封建生产方式的因素。满族又以采集和畜牧作为农业经济的补充，如采参、养蜂、捞珠、捕鱼、狩猎、牧马。手工业也较发达，能制造武器和生产用具，有矿冶、纺织、煮盐、陶瓷、造船、铸币等。满族居住在明朝统治的辽沈地区附近，和汉人经常接触，通过朝贡和马市，与明朝进行频繁的贸易。
早期满族社会基本上有三部分人组成：⑴八旗的旗主、长官、将领，这是满族的上层统治者，占有许多“托克索”和奴隶。⑵阿哈，即奴隶，大多是战争中获得的俘虏和一部分破产沦落的民户。⑶珠申，即自由民，大多是原来建州女真的民户和主动归附的其他部族，被编为八旗战士，占有少量土地和奴婢。
满族进入辽沈地区后，受先进的生产方式影响，其社会迅速向封建制过渡。后金天命六年实行“计丁授田”，将辽沈地区许多闲废的土地分配给满族士兵。后来，又参照满族原来的“托克索”和汉族在辽沈地区的民屯，实行“编庄”。许多汉族农民受编为壮丁，每庄壮丁十三人，牛七头，土地一百晌，其中八十晌的收获归壮丁自有，二十晌交公，这是奴隶制向封建制演进的重要标志。壮丁实际上是农奴，有自己微薄的经济，但受国家和农奴主的剥削和控制，仍无人身自由。
努尔哈赤死后，八旗并立，各有实力。其第八子皇太极势力最强，被拥立为汗，改元天聪。政权沿袭原来的原始军事民主制，由皇太极和其兄代善、阿敏、莽古尔泰四大贝勒共同主持军政大事。皇太极改易族名为满洲，并进行了一系列改革：
⑴集中权力。改变四大贝勒共主国政的体制，每旗设旗务大臣，与诸贝勒偕坐，共议国政。此后，又剪除或削弱了其他三大贝勒，形成南面独尊的局面。
⑵建立和完善国家机构。后金政权原以八旗制度行使国家权力。皇太极在削弱旗主权力的同时，仿照明朝的中央集权制，建立和完善国家机构。设内三院，负责草拟诏令敕谕，颁布制度政策，参与国家机务，使之具有内阁的职能。又以吏、户、礼、兵、刑、工六部及都察院、理藩院为八衙门，形成了一套较完整的中央集权的国家机构，取代了八旗贝勒理政的局面。
⑶任用汉族官员、将领和知识分子。以高官厚禄招纳汉官汉将，并任以实权。实行开科取士，荐举贤才。从而增强了后金政权的实力，分化、削弱了明朝的力量。
⑷设立汉军八旗、蒙古八旗，编制和满洲八旗相同，直接听命于汗，扩大了兵源，增强了战斗力。
⑸重新编庄。满族占领辽沈地区，奴役汉民，引起反抗和大量逃亡。皇太极为了缓和矛盾，发展农业生产，将农庄重新编组。八名壮丁，编为一庄，“汉人分屯别居，编为民户”。又清丈土地，编审壮丁，严禁隐匿，使大量土地改为屯地，许多壮丁成为国家控制下的民户。这些措施促进了从奴隶制向封建制的转化。
⑹加强法制。制定各种法律，强调秉公执法，赏罚严明。违犯法令，虽权贵亲族亦不宽纵。
满族在军事上节节胜利，经济逐渐繁荣，政治日益安定。皇太极地位日尊，遂于天聪十年（1636）在盛京称帝，改国号为“清”，改元崇德。
皇太极面对着三种力量，明朝、蒙古和朝鲜。即位之初，他表示愿与明朝议和，以争取时间。崇德元年，征服朝鲜，解除了后顾之忧。他又利用漠南蒙古的内部矛盾，采取“慑之以兵，怀之以德”的方针，拉拢蒙古各部封建主，集中力量打击其中力量最强的林丹汗，并于天聪六年完成了对漠南蒙古的统一。漠北喀尔喀蒙古亦臣属于清朝。皇太极还对黑龙江流域各部族进行招抚或征讨，统一了东北全境。清入关以前，统治所及“自东北海滨（鄂霍茨克海），迄西北海滨（贝加尔湖），其间使犬使鹿之邦，及产黑狐黑貂之地……厄鲁特部落，以至斡难河源，远迩诸国，在在臣服”。
与此同时，皇太极采取奔袭骚扰的战略，数次越过长城，继续进攻明朝。后金天聪三年（明崇祯二年，1629）皇太极亲率大军，从喜峰口入关，围困北京；又施用反间计，借崇祯帝之手杀袁崇焕。八年，又绕道蒙古地区入长城，攻袭宣化、大同，大掠而归。崇德元年（1636），阿济格率军入居庸关，破京郊各城，军锋南至保定。三年，多尔衮、岳托等出兵从墙子岭、青山关毁边墙而入，长驱南下，明督师卢象昇战死于冀南，清军突入山东，攻破济南，俘获大量的人畜和金银。此外，还陆续攻破明朝在旅顺和皮岛的据点，彻底消除了背后的隐患。
这时，明朝的军事形势发生进一步变化。李自成、张献忠的农民起义军转战中原，声威日盛。明朝两面受敌，左支右绌。皇太极乘机在崇德五年至八年（明崇祯十三年至十六年）大举用兵，夺取了明朝重兵设防的锦州、宁远地区，扫除了进入山海关的障碍。
崇德八年，皇太极突然病逝，清政权在继承问题上发生纠纷。皇太极的长子豪格与努尔哈赤的第十四子多尔衮争立，经调和解决，由皇太极的第九子、年仅六岁的福临（即清世祖福临）即位，改元顺治，而以两个叔父多尔衮和济尔哈朗辅政。后来，多尔衮的权势日盛，称皇父摄政王。
明崇祯十七年（清顺治元年，1644），李自成农民起义军攻入北京，推翻明朝，崇祯帝自缢。驻军山海关的吴三桂投向清朝，引清兵入关。四月，李自成率军至山海关，与吴三桂和清朝的联军战于一片石、石河等地，农民军战败。从此，形势急转直下，李自成匆忙撤出北京，退往陕西；撤离北京前夕，登基称帝，国号大顺。清军在多尔衮的率领下，打着为明朝复仇的旗号，长驱直入北京，取代了明王朝的统治。
清军又分兵两路，追击李自成。多铎攻潼关，阿济格由边外入陕北。大顺军屡战失利，李自成放弃西安，退入湖北，占领武昌。清军追至，李自成又撤出武昌。顺治二年六月途经通山县九宫山，遭地主武装的袭击，李自成遇害，余部退至湖南。
当李自成的起义军攻入北京、推翻明朝的时候，张献忠的起义军进入四川，建元称帝，国号大西。清军击败李自成后，派豪格率兵入川。张献忠从成都北上迎敌。顺治四年正月驻军西充，遭到清军的突然攻击，张献忠牺牲。大西军余部转战南下，进入云南。
明朝灭亡后，南方的官僚、地主拥立福王朱由崧于南京，年号弘光，建立了南明的第一个政权。弘光小朝廷内，马士英等把持朝政，排斥异己。史可法督师江北，但指挥不了军队。江北四镇高杰、黄得功、刘泽清、刘良佐横行于江淮，左良玉军盘踞长江中游，各拥兵自重。面临着清军南下的威胁，弘光帝沉湎酒色，官僚将领之间倾轧火并。四镇中兵力最强的高杰被许定国诱杀。左良玉因和马士英矛盾，以“清君侧”为名，率兵东下。这时，多铎率领清军渡过淮河，而防淮的刘泽清、刘良佐都被南调抵挡左良玉军。史可法困守扬州，少兵无援。顺治二年，扬州失守，史可法被俘，不屈就义。清军渡长江，南明的官吏将领纷纷投降，南京失守，弘光帝逃走，后被捕杀。
弘光政权覆亡，钱肃乐、张国维等拥鲁王朱以海，监国于绍兴；黄道周、郑芝龙等拥唐王朱聿键，称帝于福州，建元隆武。这两个政权内部矛盾严重，兵骄将悍。顺治三年，清军渡钱塘江，破绍兴，鲁王逃往舟山。同时，清军分兵越仙霞岭，郑芝龙降清，隆武帝逃到汀州遇害。清军略定浙闽，进入广东，又击溃了刚刚由唐王朱聿𨮁建立起来的绍武政权。当时，丁魁楚、瞿式耜等拥立桂王朱由榔，称帝肇庆，年号永历。闻清军来袭，逃往广西，颠沛流离，处境极为险恶。
清军入关后，发布圈地令，严定逃人法，强迫汉人薙发易服，激化了民族矛盾，抗清斗争如火如荼地开展起来。如阎应元等保卫江阴；黄淳耀、侯峒曾等坚守嘉定；陈子龙、夏允彝等起兵松江；赤脚张三等渔民活跃于太湖周围；金声、江天一等战斗于皖南；鄂皖边界的英霍蕲黄，山寨林立；浙江四明山区的抗清军声威远播；江西的棚民、矿工袭击各州县；福建的义军围困福州；山东榆园军长期坚持战斗；山西吕梁山军曾攻占数十州县；甘肃回民丁国栋、米喇印控制甘肃；还有郑成功、张煌言等出没于海上；刘体纯、郝摇旗、李来亨等十三家结寨于夔东。许多降将降官也倒戈反清。如金声桓起兵于南昌，李成栋起兵于广州，姜瓖起兵于大同。
在这种形势下，南明永历政权先和大顺军合作，得以在西南立足。后因内部兵将不和，永历政权及大顺军的军事实力被清军消灭。这时，张献忠的大西军余部由孙可望、李定国率领，已据有云南全境。永历政权又与其联合抗清。顺治九年李定国出兵抗清，经贵州、湖南，攻桂林，清定南王孔有德战败自杀；接着又在衡州杀清军统帅敬谨亲王尼堪，两蹶名王，声威大振。但大西军内部矛盾日增，孙可望妒忌李定国功高势大，阴谋杀李。李定国避往广东，希望与郑成功会师，收复广州，但战斗失利，实力大损。他撤到贵州，接走了被孙可望劫持的永历帝，回师云南。孙可望率军征讨李定国，大西军内部同室操戈。孙兵力虽众，但骄横妒功，军心不附，阵前倒戈，败逃降清。清军乘大西军内讧之际，挥师西进，占贵州，入云南。李定国迎战失利，撤出昆明，永历帝逃往缅甸。康熙元年（1662）吴三桂率军入缅，俘杀永历帝，李定国则转战云南边境，同年病死。
和李定国同时坚持抗清的还有郑成功。他的父亲郑芝龙降清，而他奉南明永历帝年号，以厦门为据点，转战于福建、广东、浙江沿海。顺治十六年，郑成功与张煌言合作，出动水师，深入长江，克瓜州、镇江、芜湖各州县，围攻南京，苏皖震动。后来中了清军的缓兵计，顿兵坚城之下，遭到清军的突然反击，郑军战败，退回福建。顺治十八年郑成功为建立持久的抗清基地，率军攻打为荷兰占据的中国领土台湾，康熙元年荷兰军力竭投降。郑成功收复台湾后，不久病死。
清朝入关时，采取了一些野蛮的掠夺政策。如在京畿大规模圈占土地，分配给满族的王公、官僚和将士。在直隶圈地遍及七十余州县，总数估计接近两千万亩。官庄旗地，由奴仆、壮丁耕作，这些下层劳动者承担着苛重的剥削，遭受非人的待遇，逃亡者甚多。清朝政府重申逃人法，严厉处罚逃人及隐匿的窝主，使各阶层惴惴不安。在政治上，清朝“首崇满洲”，强迫汉族按照满俗薙发易服，以表示对新朝的忠顺，违者处死。虽经汉族强烈反抗，清廷坚持这一政策，毫不退让。为了防止占人口很少数的满族被汉族同化，严立满汉界限，不许满汉通婚，在满族中努力保持骑射、满语及其他习俗。还保障满族的特权，王公亲贵，按爵职领取银米，待遇优厚，一般正身旗人也有少量俸饷。刑法方面，满汉之间、各个等级之间量刑标准亦不同。许多汉人虽在政府中任官，但实权掌握在满族官员手中。清廷特别对汉族乡绅和知识分子严加控制防范，利用种种机会打击各地士绅。江浙发生的通海案（与郑成功相通）、科场案（科举考试中舞弊）、奏销案（欠交钱粮）、文字狱（如庄廷鑨明史案），诛杀流放许多乡绅士子，打击和削弱了明末地方地主阶级的势力和特权。为了防止郑成功从海上进攻，又颁布迁海令，从江苏到广东的漫长海岸线上，沿海五十里内居民，均迫令迁移，不准商船渔船出海，使许多人破家失业。
清初为适应新占领区的形势，不断调整各种措施，政策也有其开明和进步的一面。入关伊始，即取消明末苛重的“三饷”（辽饷、剿饷、练饷），奖励垦荒，招集流亡，减轻赋役，使农业生产有所恢复，耕地和人口数字逐渐回升。在政治上，打着为明朝复仇的旗号，礼葬崇祯帝，收罗人心。招降明朝的文官武将，委以职任，发挥他们的才能。在清初建立全国统治中，汉军旗起了重要的作用。他们名属旗籍，实为汉人，掌握兵力，具有知识，了解内地的民情风俗。依靠他们，才能征服更多的地方，确立牢固的统治。所以，清初的地方督抚中汉军占十之七，满族占十之三。为了笼络知识界，又开科取士，为他们开辟入仕做官的途径；尊重汉族大部分原有的制度和习俗，崇尚孔子和儒家文化。清朝政权，虽属满族当权，却逐渐形成满汉地主阶级的联合专政。顺治四年以后，停止了大规模圈地，更后，又放宽了逃人法，减少了社会的不安定因素。清朝上层内虽存在着严重的矛盾，却能用温和的手段解决分歧，避免了公开分裂和剧烈动荡。顺治即位和多尔衮摄政就是满族上层统治者内部矛盾调和的结果。顺治帝对多尔衮怀着仇怨，故多尔衮死后被贬，但各种政策仍沿袭未变。
清圣祖玄烨（1654～1722）
顺治十八年（1661）顺治帝逝世，其子年仅八岁的玄烨（即清圣祖玄烨）即位，由索尼、苏克萨哈、遏必隆、鳌拜四大臣辅政。鳌拜掌握实权，思想趋于保守，企图恢复满族的祖制旧章，又专横跋扈，擅自杀戮大臣。玄烨不甘当傀儡皇帝，康熙八年（1669），计擒鳌拜，夺回权力。
康熙帝（即玄烨）面临的首要问题是三藩割据。平西王吴三桂、定南王尚可喜、靖南王耿精忠，占有云南、贵州、广东、广西、福建等广大地区，兵多财足，朝廷号令不行。康熙十二年，康熙帝毅然下撤藩之令，削去他们的权力，收回他们盘踞的地盘。吴三桂、耿精忠和尚可喜的儿子尚之信悍然发动叛乱。经八年战争，康熙二十年，平定了三藩叛乱。
这时，郑成功已死，其子郑经统治台湾，内部矛盾发展，内讧不息。自从南明灭亡后，郑氏集团失去了政治方向，一度曾与三藩中的耿精忠合，后又发生矛盾。郑经死后，诸子争立，郑克塽继位，力量已大大削弱。清政府在平定三藩之后，决定收复台湾，任用姚启圣、施琅等练兵造船，积极准备。康熙二十二年，施琅统率舟师出海，先攻澎湖，击败郑氏军的反抗，兵至台湾。郑氏集团的防御瓦解，郑克塽出降，台湾遂统一于清朝中央政权之下。