布朗姆贝格之战后加入邦联的城市中，有一个曾在前文出现过，那就是卢塞恩。在三林州宣布建立邦联，奥地利的利奥波德一世指挥军队进攻施维茨州时，便有一支水军是从这个城镇出发的。不过这个哈布斯堡家族的封臣对主上却并不是那么忠诚。其原因有二：卢塞恩原是属于穆尔巴赫修道院的，1291年鲁道夫一世临死前从修道院买下了卢塞恩的领主权。与三林州相同的是，穆尔巴赫修道院虽然拥有卢塞恩的领主权，但教士们却很少真正干涉那里的商人；而热衷于霸权的哈布施堡家族可就没那么好说话了，商人们自然对奥地利人的横加干涉不满。其次，三林州都位于卢塞恩湖岸边，有水路相通，自古以来卢塞恩便是三林州地区的商业中心，奥地利人与三林州的战争与制裁无疑也伤害了卢塞恩商人的利益。
1376年，德国西南地区的100多个城市组成了施瓦本城市同盟，这个地区性的城市同盟的主要目的是为了反对滥设关卡征税的大小贵族们（哈布施堡家族自然是其中之一），这在当时是非常普遍的现象。作为同盟的一员，卢塞恩当然很想加入这个同盟，但是碍于三林州的反对而作罢，没有直接加入其中。但这无疑是一个与哈布施堡家族划清界限的大好机会（施瓦本城市同盟的成立必然会牵制奥地利人的精力）。于是在1385年12月，卢塞恩出兵占领了哈布施堡家族在瑞士领地的行政中心罗腾堡，并吞并了两块原属于哈布施堡家族的领地。当时的哈布施堡家族的统治者之一，统治着奥地利以西部分的利奥波德三世召集了4000名由雇佣军与骑士组成的精锐向卢塞恩进攻；而卢塞恩与林州也联合派出了1600人迎战。
对于奥地利人来说，假如他们打输了，不但收复中部高原地区的目的会落空，就连原有的阿尔卑斯山脉区域也会丢失。也就是说，他们会失去从中欧通往意大利商路的南段，这对于哈布施堡家族成为帝国皇帝，乃至控制意大利的目的无疑是巨大的打击。
森帕赫是位于瑞士中部的一个小湖泊，在湖泊东北方的小村希德斯瑞（Hildesrieden）两军遭遇。从已有的资料看，双方几乎是同时发现对方的，而且对此遭遇对方都没有准备。因为无论是奥地利人还是瑞士人都没有来得及依照正常的办法布阵。
战斗一开始是在奥地利人的两个前锋纵队与瑞士的长戟兵之间展开的。依照当时的军事惯例，奥地利人的这两个前锋纵队应该是匈牙利的轻骑兵或者今天南斯拉夫地区的山地步兵。奥地利人和瑞士人在为了争夺有利的地形——通常情况下是能控制战场的高地或者小山头而进行激战。其间，利奥波德三世让自己军队的骑士们下马，使用4～5米的长枪排成密集的横队。显然他已经从以前与瑞士人的数次交战中吸取了教训：单凭骑士的冲击，是不足以冲垮坚韧的瑞士人的；而无论是由封建扈从还是雇佣兵组成的步兵，也都无法抵御瑞士步兵的冲击。因此他让自己的骑士下马组成密集的方阵来抵抗瑞士人的冲击，骑枪的长度远远超过了长戟（4米对2米），而当方阵陷入对抗时，他的雇佣兵中的弓弩手、轻装兵就可以发挥优势了。如果击败瑞士人，他还可以下令骑士重新上马，对敌人做进行摧毁性的追击。
瑞士人的指挥官则是老样子——将自己的军队组成了一个巨大的楔形阵，以卢塞恩部队组成自己的右翼面对奥地利人，而三林州的部队组成左翼。显然，瑞士人以三林州的老兵作为预备队。
战斗大约在正午时分打响，一开始对瑞士人非常不利。利奥波德三世让骑士下马使用骑枪被证明是一个绝妙的主意。在密集的方阵中，骑枪对长戟的长度优势发挥得淋漓尽致。右翼第一排的卢塞恩士兵死伤无数，其中还包括他们的两个贵族指挥官。
初战的不利并没有吓倒左翼三林州的老兵，他们向顺时针方向旋转，企图攻击敌人的后方二线部队。此时一件意外发生了，根据瑞士历史上的传说，此时在与奥地利人的第一线交战的卢塞恩军队中，有一名叫做阿尔里德·冯·雷克李德的勇士，飞身扑到奥地利人的骑枪上，用自己的身体拽倒了一片长矛，在敌人如林一般密集的骑枪中打开了一个缺口。瑞士士兵乘机冲进了缺口，突破了奥地利人的阵线，扭转了不利的局势。苏格兰诗人兼历史小说作家沃尔特·司各特（《艾梵赫》的作者）曾为此创作了一首诗歌：
我有一个贤惠的妻子， 她和我们刚刚出生的儿子等在家中： 为了祖国，我离开了他们。 因此，我们一定要胜利！ 危机关头， 他冲向奥军的队伍中， 用身体、胸膛和双手抵挡敌人的长矛； 四支长矛刺穿了他的胸膛， 六支长矛将他的身体撕裂， 在密集的矛锋中，他坚持反抗， 用尽全力，挣扎出敌人的队伍，死去！
虽然温克里德的事迹颇为感人，但其真实性还是值得考证。因为关于这件事情的最早一次记载是在1533年，也就是说是在一个半世纪后，在此之前却没有其他文字记载。
不管真实性如何，瑞士人确实突破了奥地利骑士的阵线。看到第一线被突破，利奥波德三世立即下令第二线部队上前，可是迂回的瑞士人的左翼部队牵制住了他的预备队，没有得到及时援助的第一线的缺口在瑞士人的猛攻下终于崩溃，溃逃的士兵冲垮了第二线的奥地利人。看到败局已定，位于最后方的奥地利辎重队逃走并带走了几乎全部战马，失去了马匹的奥地利骑士陷入绝境。事后统计，这场只有两个小时的战斗一共有200多名瑞士人和1800名以上的奥地利人被杀。阵亡者中包括利奥波德三世本人，他应该是在企图挽回败局时被崩溃的大潮淹没的，考虑到奥地利人的总兵力也只有4000人，这几乎可以被认为是一场对奥地利人的屠杀。
对于当时的哈布施堡家族来说，这简直是一场毁灭性的打击，损失的人力物力以及领地倒还是其次，利奥波德三世的战死对于家族的权力结构是个重创。他战死时只有35岁，子嗣尚未成年。按照当时的惯例，在子嗣成年、有能力单独理政之前，需要委任一个监护人来承担代理政事的责任。这无疑会引起家族内部的争斗，在这种情况下，继续进行与卢塞恩的战争已经不现实了。因此在施瓦本联盟的斡旋下，邦联与哈布施家族签订了一个直至1388年2月的休战协议。休战结束后，双方战端再起，不过这次奥地利人输得更惨。当年4月，格拉鲁斯的农民甚至在没有邦联的帮助下，仅凭一己之力就在内费尔斯大败利奥波德三世的兄弟，统治着上奥地利与下奥地利的阿尔伯特三世，并逼迫对方于次年再度休战。自此，越来越多的地区纷纷投入邦联之中，实际上奥地利不但失去了对瑞士中部高原地区的统治权，连阿尔卑斯山西段与阿尔卑斯山前也丢了个干净。哈布施堡家族在德国崛起的同时，却在老家瑞士被一帮农民打得焦头烂额，连起家之地也丢给了对方，只剩下最后，也是最为肥美的两块领地——阿尔高与土尔高谷地。而且就连这两块最后的领地也在接下来的一个多世纪里（阿尔高和图尔高分别在1415年和1460年被占据）被瑞士人所夺取。
讲到这里，可能有人会很奇怪，林州那些山民能征惯战倒也罢了，怎么连伯尔尼那样的市民和格拉鲁斯的农民也能击败奥地利的骑士？
过去人们常将胜利的原因归结为瑞士人民对祖国和自由的爱而迸发出巨大的勇气；或者说这是为了捍卫自身自由对征服扩张的巨大道义优势。当然这些理由不能说有错。在瑞士的高原地区，由于经济和历史的原因，并没有出现当时在欧洲其他区域占统治地位的封建庄园经济。大量的自由农民，保留着古老的村社组织，因此瑞士人可以采用最为简单的办法，克服本身经济与人力资源的匮乏，组成一支有相当战斗力的军队。如果深入研究瑞士早期军队的组织结构，就会发现这是一支与几个世纪前他们的祖先入侵罗马帝国时没有本质区别的军队，都是社群中的所有身体健康的成年男子作为战士。在军队内部没有复杂的层次结构，也没有专业的军官阶层，甚至士兵所使用的武器与他们平时的生产工具还没有完全分离开来。长戟不过是加了枪尖的长柄斧子，投石索不过是牧羊人驱赶野狼等害兽的工具。简而言之，早期的瑞士军队不过是拿起武器的村社组织，是几乎所有民族在刚刚进入文明社会，社会成员还没有发生大的分化的时候所采用的军事组织形式。这种简单的民军诚然有成员士气高涨、成本低廉的优点，但却绝非不可战胜的，比如当初凯撒就曾彻底征服过瑞士先民。
纵然林州人在战场上不可战胜，但假如哈布施堡的公爵们采取消耗战略，在农牧业生产最为重要的春季入侵，再通过修筑野战工事的办法将战争拖入长期化，用不了几次，山民们就会陷入要么屈服、要么经济崩溃的窘境。很难想象哈布施堡的公爵们在漫长的一百多年时间里，连这么简单的策略都没有想到。如果我们观察那几次战役，就会发现奥地利人每次战败都是急促的进攻，然后在某次遭遇战中遭到挫败，甚至连统帅也战死，显然有更为深层次的原因。
假如我们将邦联的成员一个个摆出来，就会发现有两种类型，卢塞恩、伯尔尼、日内瓦这三个是典型的中世纪城市，而三林州、楚格、格拉鲁斯等则是由牧民或者农民组成的村社集合。在中世纪的德国，类似的政治实体联盟有很多，其最主要的目的是为了反抗强权者（通常是大贵族）的肆意妄为，比如滥征税收、阻截交通等等；其背景是由于中世纪的德国通常没有强大的王权来限制贵族们的恶行，这些联盟、同盟从某种意义上讲弥补了王权的作用。但是这种同盟通常情况下是由城市主导的，村社在其中的发言权较小，甚至是隶属于城市的，同盟一般也是经济性的，少有政治性和军事性的。究其原因很简单，因为这些中世纪的城市通常来说就是周边地区经济的中心，自然容易在同盟中起到主导作用；至于无法结成政治性与军事性同盟，因为这些城市经济上依赖商业贸易，因此他们之间往往是处于竞争性的关系，同盟的目的也往往只是确保某一段道路的通畅、对外部某些商品的限制进口、共同的税收标准等。这些同盟可能会在某些问题上联合起来与大贵族斗争，但是一旦当大贵族做出一点让步，同盟内部就会土崩瓦解。而在瑞士邦联之中，村社成员与城市成员的地位是平等的，这个联盟从一开始就是反哈布施堡的。因此，在从13世纪末至15世纪初的漫长时间内，大体上联盟成员在反对哈布施堡家族这个问题上是统一的，联盟的这种城市与村社的双重性质也增强了瑞士人的军事力量：村社提供了朴实敢战的士兵；而城市使得维持军队长时间作战成为可能，两股力量的结合与平衡才是瑞士人胜利的要诀。
从森帕赫战役之后的接近一个世纪的时间里，联盟的成员数量并没有增长，但这并不意味着同盟的土地依旧不变。在控制了土尔高与图尔高地区的同时，阿彭策尔、托根堡（Toggenburg，现在圣加仑州的一部分）、圣加仑城市与教会、沙夫豪森（Schaffhausen）、弗里堡（Fribourg）、比尔（Biel）和索洛图恩（Solothurn）都作为联合地区合并在联盟之下。这些地区和实体的政治地位是不同的，在这个问题上瑞士人与罗马人很相似，他们都没有给予所有的成员相同的政治地位，有的由联盟派出的官员而非自己选择的人员管理；有的则是由自己选举产生的官员来管理。大体来说，同盟与成员保持着这样一种关系：同盟提供市场与保护，而成员提供税收与军队，两者互惠互利。
在联盟日渐强盛的同时，群山之外的世界也在发生着变化。与一直保持着封建割据状态的德国不同，法国与英国的百年战争过程中，以巴黎盆地为核心的王权日渐强大，与其他贵族割据势力之间的矛盾日渐尖锐。尤其是以法国中东部为核心的勃艮第公国，从腓力二世（大胆者）当政开始，便逐渐获得了弗兰德、阿图瓦、弗朗什孔泰、卢森堡、尼德兰的一部分、布洛涅伯爵领地等领地。到了大胆查理在位时，勃艮第公国的领地已经逐渐连缀成片，大体形成了一个北至北海，南至意大利，位于今天法国与德国之间的强大国度。勃艮第公爵也因此拥有了双重身份，他即是法王的封臣（因为他在法国的领地），同时也是神圣罗马帝国皇帝的封臣（当时的低地国家属于神圣罗马帝国的一部分）。