事实上，诺曼人的先祖维京人，意为“来自峡湾的人”，泛指生活于公元800年至1066年之间所有的斯堪的纳维亚人。他们从事广泛的海外贸易和殖民扩张。他们既是开拓者又是侵略者，既是伟大的探险家又是无恶不作的强盗，既是勤劳的商人又是冷酷的征服者。由于北欧本土资源紧张，人口、土地等生存压力很大，各个小国之间为了抢夺资源而征战不休。当地人为了生存和发展，也渴望穿越大海进行探险，与外国进行贸易，寻找新的居住地，这就形成了他们天生的冒险天性和探索精神。
维京人作为殖民者，在向冰岛移民的途中还向奥克尼群岛、设得兰群岛、法罗群岛等地移民。冰岛人还相继在格陵兰岛上建立了两个移民区。据传说和考古发掘，维京人到达过北美洲海岸，并在纽芬兰岛上短暂停留过。
维京人对东欧历史即俄罗斯的历史进程也有很大影响。维京人曾经控制着波罗的海沿岸，并沿着河流深入东欧，前往拜占庭。大约在9世纪中叶，斯堪的纳维亚半岛的维京人来到罗斯。他们被称作瓦良格人，也被称作罗斯人，罗斯的名称就是根据他们而来的。这些瓦良格人有的来经商，有的被招募为雇佣军，保卫城市和商路，以对付佩切涅格人的侵袭。但这些外来人很快就去掉了通商伙伴或雇佣军的职能，而变成了统治者。9、10世纪在罗斯地区出现了一系列瓦良格公国：诺夫哥罗德的留立克公国、白湖的西纽斯公国、伊兹波尔斯克的特鲁沃尔公国、基辅的阿斯科里德公国。到10世纪初，瓦良格武装商人还占据了黑海沿岸，以至于黑海当时被阿拉伯人称作罗斯海，因为只有这些罗斯人才在黑海航行。据《往年纪事》记载，维京人留里克受斯拉夫人邀请来到东欧的诺夫哥罗德解决斯拉夫人内乱，他率领亲兵队在诺夫哥罗德登上王公宝座，建立了第一个罗斯王国，即留里克王朝。之后王朝首都迁往基辅，开始了基辅罗斯公国时期。
维京人对于西欧尤其是英格兰和法兰西的历史进程则有更深远的影响。最早见于历史记载中的维京海盗是《盎格鲁-撒克逊编年史》里写到公元789年一次对英国的袭击，当时他们被当地官员误认为是商人，这些海盗杀死了要向他们征税的官员。第二次记录是在公元793年。以后的两百年间，不列颠群岛饱受维京人的侵袭。维京人还控制了大片英格兰的土地（丹麦法区）。阿尔弗雷德大帝曾经成功地抵御维京人，但是丹麦的斯韦恩王和克努特大帝也曾拥有过英格兰的王位。克努特大帝甚至建立起了包括今丹麦、挪威、英格兰、苏格兰大部和瑞典南部的大帝国。他的帝国也被称为“北海帝国”，是历史上唯一一个几乎统一了北海沿岸地区的帝王。维京时代在此时达到了顶峰。克努特大帝死后，北海帝国分崩离析。
797年，丹麦维京人首次入侵查理大帝统治下的加洛林帝国，并在以后数十年内多次入侵帝国的领土。不过当时加洛林帝国如日中天，丹麦维京人的入侵大都被查理大帝及其子路易一世击退。不过在834年，丹麦维京人还是成功大举入侵，抢劫了金融商业中心多雷斯港，并溯易北河北上，沿途的鲁昂、图尔等地陆续遭劫。840年，查理大帝的继承者路易一世去世，加洛林王朝开始衰落和分裂，这为维京人的入侵提供了契机。9世纪后期，他们对法国北部和西部沿岸的袭击规模日渐扩大且次数渐多。885年，维京人对巴黎的围攻虽以失败告终，但是维京人成功地在法国北部建立一系列定居点。911年，法兰克国王傻瓜查理三世与维京首领罗洛签订《埃普特河畔圣克莱尔条约》，割让塞纳河口一带。罗洛和他的维京人以及其后裔们学习法语，并接受了法国人的生活习惯和宗教。这批维京人就成为最早的诺曼人，他们所居住的地区就称为诺曼底。
罗洛所管理的塞纳河谷现在被称为上诺曼底或东诺曼底地区，包含布雷勒河、厄普特河、阿夫尔河和迪沃河流域。《埃普特河畔圣克莱尔条约》（St. Clair-sur-Epte）让法兰克国王成为其名义上的领袖，而且罗洛皈依基督教并且提供军事援助。这片新领地也作为一种缓冲，来避免进一步的劫掠。罗洛很快就将领土扩张到下诺曼底或西诺曼底地区。在924年，他获得了贝辛、赛斯和埃克斯姆等领地，而他的儿子也是他的继承人——长剑威廉，在933年获得了科唐坦和阿夫朗尚。维京人的定居地很快就得到了新的名称——诺曼底（意为“北方人的土地”），诺曼底公国就此建立。
公国所包含的范围大约是加洛林王朝的诺伊斯特里亚省，略小于古罗马帝国时代的第二阿奎塔尼行省。这个省份中首屈一指的大都市——鲁昂，成了新兴的诺曼底公国最重要的城市。在这片土地上，斯堪的纳维亚人是新定居者，高卢—罗马人是当地原居民，而原统治阶层是日耳曼系的法兰克人领主。在进入上诺曼底后不久，诺曼人就接受了法兰西文化，并说起了现在在学术上被称为古法语的语言，下诺曼底的斯堪的纳维亚文化也在缓慢消失。不过，两种文化的融合并不顺利，双方冲突频发。在这种状态导致了一次下诺曼底的大规模领主叛乱后，年轻的威廉一世公爵和法兰西国王亨利一世在1047年的瓦尔斯沙丘（Val-és-Dunes）战役中粉碎了叛乱。此后，威廉一世将公爵治所建立在西部的卡昂，以更紧密地监视他的领主们。
在瓦尔斯沙丘的胜利后，法国国王意识到诺曼底公爵已经过于强大而不好控制。因此，他同诺曼底南部的安茹人结盟。安茹一直是诺曼底在南边的竞争对手，而且双方对边界一直充满争议。在1054年和1057年，国王亨利一世同安茹的杰弗里伯爵一同进军诺曼底。结果，联军在莫蒂默和瓦拉维尔两次被打败，这使得威廉在与法王的斗争中进一步占据了优势。
诺曼底公国世系： 诺曼底伯爵（911-996年） 罗洛：911-927年 “长剑”威廉一世：927-942年 理查一世：942-997年
诺曼底公爵（996-1087年） “好人”理查二世：996-1027年 理查三世：1027年 罗伯特一世：1027-1035年 “征服者”威廉：1035-1087年
诺曼底公爵威廉一世因其私生子的出身，而被他的敌人称之为“杂种”。1066年，威廉公爵率领一支由诺曼人、布列塔尼人、佛兰芒人和法国人组成的军队入侵英格兰。在黑斯廷斯战役中，威廉一世战胜了哈罗德国王的英国军队，成为了英格兰国王。这就是著名的诺曼征服，他也因此得名为“征服者威廉”。
作为一个外来政权，威廉在初期遭到了英格兰人的坚强抵抗。威廉在残酷镇压了各地反抗的同时，也铲除了各地的地方势力，为他实行集权统治做好了准备。到了1071年，英格兰各地抵抗基本平息。威廉下令没收原英格兰贵族的地产，将其七分之一留给自己，其他的分封给随他来的诺曼贵族，并仿照诺曼底公国的制度改组了英格兰的中央行政机构和司法机构。同时威廉抵制罗马教皇的压力，顽强地保留了对英格兰各主教的任命权。英格兰就此形成了当时西欧国家中最为强大的王权。威廉对英格兰内政方面影响最大的举措是他临终前两年所完成的两件事。一是1086年的“索尔兹伯里盟誓”，威廉要求各级封建领主都必须向他本人行臣服礼，确立了“我的附庸的附庸还是我的附庸”的原则；另一个则是《土地赋税调查书》（或称《温彻斯特书》），为掌握全国的土地、财产和收入状况，为征收赋税提供依据，确保王室收入，他派人到全国各地清查。由于他派出的调查员个个如凶神恶煞，调查内容又极其细致，使被调查者如履薄冰，好像在接受上帝使者的末日审判一样，所以这一调查结果又被称为《末日审判书》。
1087年，威廉为了镇压长子罗伯特二世在诺曼底地区发动的反叛而返回法国。当年七月，他在芒特（Mantes）落马受伤，两个月后在鲁昂的圣格维斯（St. Gervais）修道院去世。死时他的第三个儿子威廉二世陪在他身旁。威廉一世去世后被埋葬在诺曼底卡昂的圣埃蒂安修道院（Abbaye de St. Etienne）。
威廉·鲁弗斯（威廉二世）在1087年继承了英格兰王位，而他的哥哥罗伯特继承了诺曼底公国。这使得在英吉利海峡两岸都裂土分茅的贵族进退维谷。因为年轻的威廉和罗伯特生性不合，使得贵族们担心他们不能同时取悦双方，因而很可能因为取悦一方领主而得罪另外一方（甚至得罪双方）。当时看来仅有的解决方案莫过于再一次统一英格兰和诺曼底。为了实现这一目标，贵族们在征服者威廉同父异母的兄弟，巴约的厄德（法语为Odon de Bayeux，巴约主教和英格兰肯特伯爵）的领导下，开始反对威廉并投向罗伯特。
叛乱于1088年爆发。威廉凭借手中的金钱和要建立更好政府的许诺获得了英格兰人民的支持，从而击退了叛乱。罗伯特此后再也没能踏上英格兰的土地。1090年，威廉二世进攻诺曼底，摧毁了罗伯特的抵抗并强迫罗伯特放弃了自己的一部分领地。之后，两人达成合议，威廉归还了罗伯特在法国的失地。
之后的威廉二世一直忙于制约和限制诺曼贵族权力，以及扩张领土。比如威廉二世先强迫苏格兰向他称臣，1092年又出兵攻占了苏格兰边界城镇卡莱尔和坎布里亚，在1093年11月13日的阿尔维克战斗中，还杀死了苏格兰国王马尔科姆和他的儿子，甚至掌控了苏格兰王位的继承；1095年，威廉二世击败并逮捕了不驯服的诺森比亚伯爵罗伯特·莫泊莱；1097年到1099年，他占领了法国缅因省的北部地区。
在威廉二世于1100年8月的一次狩猎中意外身亡之前，他还在准备攻占法国西南部的阿基坦地区。
之后，威廉二世的弟弟亨利由伦敦主教莫里斯（因为坎特伯雷大主教安塞姆被威廉二世放逐了）和约克大主教托马斯在当年于威斯敏斯特教堂加冕而登上了王位。为了统治的合法化，亨利在加冕时提出各种承诺，比如宣布自己将为饱经蹂躏的国家重新带回秩序，以及放弃威廉二世对教会和神职人员的压迫政策。也是在同年，31岁的亨利和苏格兰的马尔科姆三世的女儿玛蒂尔达结婚。玛蒂尔达是苏格兰国王马尔科姆和埃德加王子的姐姐玛格丽特之女，因此她在母系上具有古老的英国王室血统。这场婚姻实现了王室血统的融合，英格兰人和诺曼人都为之欢欣鼓舞，诺曼征服后王室中又有了高贵的古英王血脉，反过来增加了亨利一世统治的合法性。
1101年初，亨利一世的政权已经稳固，但是许多盎格鲁-诺曼的贵族仍然支持诺曼底的罗伯特或两头下注。7月，罗伯特已经拥有一支军队和舰队，并准备入侵亨利一世的英格兰。于是亨利围攻罗伯特的亲信雷纳夫·弗朗巴尔的封地，并在坎特伯雷大主教安瑟姆的支持下，剥夺了弗朗巴尔的主教职位。接着为了应对入侵，亨利动员了军队和舰队在罗伯特可能的登陆地点巡逻。罗伯特则在7月20日突然率几百人在朴次茅斯登陆，很快许多英国贵族的加入就壮大了他的军队。然而，罗伯特没有及时进军温彻斯特而是停了下来，这给了亨利向西部进军和阻拦罗伯特入侵的时间。两军在奥尔顿相遇开始了和平谈判。兄弟二人随后签订了和约：罗伯特认可亨利为王，亨利放弃除了敦方特以外的诺曼底西部领土，同意给罗伯特一笔每年2000磅的年金，和约还规定两人中如果任意一人死时没有男性继承者则由另一方继承其土地，而弗朗巴尔也重新成为主教，兄弟俩还表示将一同捍卫在诺曼底的领土。之后，罗伯特在英格兰待了几个月。和约虽然签订，但亨利还是对那些在入侵时敌对他的贵族们进行了严厉的惩罚，迫使一些贵族流亡诺曼底。
1103年，亨利一世声称罗伯特破坏条约并渡海来到敦方特，诺曼底各地的大小贵族纷纷来到这里和亨利国王联盟。在法王腓力被说服保持中立后，亨利占领了诺曼底西部，而且进军贝叶。诺曼底就此陷入了分裂和混乱。
很快贝叶城因为拒绝投降，而被围攻并烧毁，之后惊恐万分的卡昂城投降，亨利一世得以进军法莱斯。接下来，亨利国王转而和罗伯特进行和平谈判，但是双方的和谈没有结果，于是亨利在圣诞节回国。
1106年，亨利再次入侵，并成功地把罗伯特公爵围困在城堡中。在谈判失败后，坦什布赖之战爆发。一个小时的激烈战斗后，罗伯特公爵战败被俘，诺曼底其他地方相继投降。亨利最终监禁了他的哥哥，但是因为无法合法地剥夺他哥哥的公爵头衔，他只能宣称作为英格兰国王的自己是公国的“监护者”。
为了诺曼底的主权，亨利又在1115年同法王路易六世开战。亨利最初的战斗很艰难而且国内政局因此不稳，但是在1119年的布莱缪之战中，亨利击败了路易的军队后，从而逼迫对方停战。双方最终在1120年签订和平协议：威廉·阿德林（亨利的继承人）承认路易的王权，反过来，路易承认威廉为诺曼底公爵。
1120年，一场灾难发生在亨利的继承人身上，他的儿子威廉·阿德林死于海难。亨利一世遂指定女儿——神圣罗马帝国皇帝亨利五世的遗孀玛蒂尔达，及其后夫安茹的若弗鲁瓦为继承者。亨利死后的1135年，王位实际落入他的外甥布卢瓦伯爵斯蒂芬手中。因此，他的女儿玛蒂尔达和他的外甥斯蒂芬之间的内战爆发了。后者在厌恶女人统治的贵族们的支持下成为国王。苏格兰趁着内战也来进攻英格兰。苏格兰的大卫一世在1138年的诺思阿勒尔顿战役中被斯蒂芬击败。1141年4月，斯蒂芬在林肯一战中被亨利一世的两个私生子格洛斯特伯爵罗伯特和切斯特伯爵拉努尔夫所打败，被玛蒂尔达关押在布里斯托尔。但斯蒂芬的王后布洛涅的玛蒂尔达继续集结军队作战，俘虏了玛蒂尔达的很多得力战将，其中也包括格洛斯特伯爵，玛蒂尔达被迫释放斯蒂芬以换回格洛斯特伯爵。11月，斯蒂芬重登王位。1142年12月，斯蒂芬的军队在牛津包围了玛蒂尔达，后者趁雪天穿着白衣服才逃到由她的支持者布莱恩·菲茨康特控制的沃林福德城堡。1153年，玛蒂尔达与第二任丈夫若弗鲁瓦所生的儿子——安茹伯爵亨利二世，率领军队在英格兰登陆。经过几场战斗，他与斯蒂芬达成协议，斯蒂芬继续担任国王，死后由亨利二世继承王位。次年斯蒂芬死去，亨利二世即位，金雀花王朝开始。
这场战争让领主们意识到同时向诺曼底公爵和英国国王效忠是多么困难。在斯蒂芬死后的1154年，玛蒂尔达的儿子亨利二世登上了王位。亨利二世已经从他的父亲那里继承了安茹领地，这标志着金雀花王朝的开始。英格兰现在是安茹王国的一部分，这个王国从苏格兰的边界到比利牛斯山脉。当然，这个国家的主体依旧是盎格鲁-诺曼领地。然而，无论是英国还是诺曼底的领主们都被迫放弃跨越海峡的双重财产。
◎ 诺曼王朝世系。
之后法王与英王一直努力争夺诺曼底公爵领地，双方对塞纳河谷的维克桑领地的争夺曾经十分激烈，但是一直没能分出胜负。1189年，被称为“狮心王”的理查一世登基，他成功地保卫了诺曼底，但是也为此耗尽了军事和财政资源。在1199年，他的兄弟约翰继承了一个更为困难的局面：安茹王国的军队被分散在一个庞大的国度中；约翰无法像他加入了十字军的哥哥那样得到诺曼骑士阶层的尊重；诺曼底贵族也被巴黎越来越灿烂的文化，以及诗歌和宫廷爱情吸引，许多人也反感安茹王朝的控制。约翰很快发现自己被一些主要的男爵所抛弃。法王则声称自己作为公爵的合法君主应该有权进入任何他想要进入的堡垒，而且他甚至能行使诺曼底公爵的权力来进入城堡。于是，战斗开始零星地发生。到了1202年，腓力发起了一系列大型战役，布列塔尼、普瓦图、图赖讷、安茹和缅因相继陷落。诺曼底则在1204年最后陷落，此时距离查理三世割让塞纳河口一带已经过去了将近300年。
虽然，英国人后来在百年战争中再一次统治过这一地区，但是1204年法国人的这次胜利，可以说是让诺曼底再次回归法国文化圈。而对于那些当事者而言，法王重新统治诺曼底引发了种种不同的后果。许多盎格鲁-诺曼贵族在海峡两侧都有领地，一些人向两位国王都表示效忠，但是大部分人待在英格兰。但许多年后，仍有诺曼骑士留在剩下的安茹领地内。
富有活力的诺曼骑士其实并没有停步于诺曼底和英格兰。在征服英格兰的同时，其他的诺曼骑士在意大利南部和西西里岛建立了自己的国家。早在1017年，诺曼雇佣军已经在意大利掀起了一场对拜占庭人的叛乱，而且在1029年左右开始定居。到了1047年，诺曼骑士罗伯特·吉斯卡尔和他们的追随者开始了对意大利的侵略。1059年，教皇承认了他们在阿普利亚和卡拉布里的领地，并希望诺曼人抗衡北方德意志皇帝的军事压力。到了1071年4月，罗伯特夺取了拜占庭帝国在南意大利统治的中心——港口城市巴里，将拜占庭的势力逐出了意大利。
诺曼骑士对西西里的入侵从1060年开始，整整进行了31年。整个西西里岛最终于1127年被统一，3年后西西里被承认是一个王国。
大约在1134年，诺曼骑士利用齐尔王朝统治者内部纷争成功入侵突尼斯。从1148年到1160年，诺曼人统治着从突尼斯到苏尔特湾的广大地区。之后，虽然曾试图袭击希腊本土和征服塞萨洛尼基，但西西里-诺曼王国还是因内部不合而分裂了。1194年，德意志霍亨斯陶芬王朝的亨利六世入侵了西西里，清除了诺曼人的势力。
在第一次十字军东征中，也有大量的诺曼人加入。其中的领导者有诺曼底公爵罗伯特和塔兰托的博希蒙德，后者带领着由南意大利战士组成的队伍。博希蒙德在叙利亚建立了安条克公国。这个公国位于贸易路线上而成为最富有的十字军国家。该公国最后的城镇拉塔基亚于1287年落入穆斯林手中。